控制器简介

　　EMC系列总线控制器是雷赛开发的具有自主知识产权的独立式总线运动控制器，基于主流的EtherCAT扩展总线进行设计，最多支持64轴的运动控制;本体支持背板总线扩展，包括IO、AD/DA、编码器等不同类型模块，相对于通用EtherCAT扩展更加便捷和高效;EMC系列控制器通过网线和PC交互，最多可实现254台EMC控制器进行组网，从而实现分布式控制。

　　同时EMC系列兼备强大的运动控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多种点位运动规划模式及轨迹前瞻功能等常见的运动规划外;同时也集成了如指令缓存功能、PSO等间距比较功能、二维螺距补偿功能等多种行业控制算法，高度贴合3C、半导体、激光、点胶等行业常见的工艺需求。

　　EMC系列总线控制器划分为通用点位型3000系列及高端轨迹型5000系列，兼容原DMC系列函数接口，支持Windows/Linux/macOS等多种系统，有效精准适用于各种各样的应用场景。

　　插补介绍

　　在众多设备的实际应用中，多轴的配合运动是很常见的使用场景，往往在该场景下的多轴运动不单单只对运动的终点位置存在要求，而是对多轴联动的运动轨迹存在严格的要求，这时就必须使用多轴插补运动，典型的插补运动轨迹类型有直线插补、圆弧插补、螺旋线插补等如下图：

　　EMC系列总线控制器支持单段插补和连续插补，能满足设备对于各种轨迹应用的需求。

　　连续插补功能介绍

　　轨迹应用过程中，因为整个轨迹路径都是由一段段轨迹拼接而成，常见的插补功能在轨迹段衔接处都会降速至0，这样会导致轨迹运行时存在明显停顿的感觉，具体运行时的速度曲线如下图：

　　而EMC系列控制器提供连续插补功能，提供前瞻参数设置提前预测减速点，调节前瞻参数可实现速度的平滑过渡，减小机器的振动，同时能提高机器的加工速度，从而生产出高质量的工件。使用连续插补功能的速度曲线如下图：

　　EMC系列控制器的连续插补功能，除了支持常见的直线、圆弧插补等插补运动外，同时还支持配合插补轨迹段输出的IO、PWM、DA控制等功能，在点胶、激光等行业应用中，可广泛兼容各种点胶阀、激光头控制输入信号类型要求。

　　连续插补功能实现

　　EMC系列连续插补功能采用添加缓存再启动的使用方式进行实现，具体的使用步骤为：

　　EMC系列连续插补功能部分函数接口简介如下表所示：

　　EMC系列总线控制器连续插补功能实现代码如下：

　　连续插补运行状态监控代码实现如下：

　　调试监控

　　编译运行例程，可通过motion 4.2连接EMC控制器对控制器的运动轨迹进行监控;编译运行后的例程界面如下：

　　执行插补后，通过Motion4.2采用Trace曲线进行采集的轨迹路径及图标原型如下：

　　应用场景

　　EMC系列总线运动控制器可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、基础电子、特种机床、半导体等行业。

　　本次，关于“EMC系列EtherCAT总线运动控制器(五)：连续插补功能”的技术分享就到这里，获取更多关于EMC系列总线控制器的精彩内容，请持续关注“雷赛控制技术”公众号。