摘要：以向量代数及回转变换矩阵为工具，建立了RRSS空间机构任意连杆轨迹曲线数学模型。运用适合求解该模型的MATLAB语言，开发了求解程序并对求解结果辅以三维图形仿真，实现了该空间机构连杆曲线图谱的自动生成。最后给出了两个算例。本研究对促进该空间机构在机构选型与机械运动方案设计中的应用具有重要意义。 关键词：RRSS机构 空间连杆曲线 数学模型 MATLAB语言 引言 用平面连杆机构实现点的轨迹时，连杆曲线图谱辅助设计法已为广大工程设计人员所熟知[sup][1-3][/sup]。相比之下，空间闭链机构虽结构紧凑，可用少量杆件实现更加复杂多样的轨迹[sup][4-6][/sup]，但因其设计模型不可避免的含有大量矩阵运算使求解困难，且求解结果缺乏几何直观性，即使专业机械设计人员也难免感到棘手。随着计算机的普及，其计算困难已化解，但仅由计算结果想象三维空间轨迹仍有难度。因此选择面向矩阵且有强大图形处理功能的MATLAB软件平台开发空间闭链机构轨迹仿真程序，对促进空间闭链机构的普及应用必能事半功倍。本文就空间RRSS机构建立了其连杆曲线的一般数学模型，利用MATLAB语言开发了求解该数学模型的程序，实现了RRSS空间机构连杆曲线图谱的自动生成。对促进该空间机构在机构选型与机械运动方案设计中的应用具有重要意义。 查看原文请点击下载：RRSS机构空间连杆曲线图谱的自动生成.pdf