01、前期准备

　　软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S为例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S为例)

　　02、通讯连接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。

　　03、Sysctrl Studio 工程基础配置

　　基本设置

　　【添加从站】>>【添加伺服轴】>>【关联设备】>>【机构参数设置】

　　04、回原点指令

　　MC_Home(回原点指令)

　　①功能描述

　　该指令控制轴按设定的模式回到原点位置，回到原点位置后轴位置变为Position指定的值。值得注意的是，本指令用于触发驱动器自身回原点功能，需按其回原点功能要求将对应信号接入驱动器，原点回归模式以及回原速度可在软件中轴配置部分进行设置。具体参数设置及状态可以参考下面的表格。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

　　MC_Home功能块测试

　　a.伺服轴参数回原模式选择模式19，设置原点返回开始速度为每秒838860个脉冲，原点返回接近速度为每秒83886个脉冲，给轴使能，触发MC_Home功能块

　　结果：伺服进入回原点模式，轴以36(0.1rpm)的速度正向寻找原点信号，碰到原点信号后减速停止，然后反向以低速运行，检测到原点信号的下降沿后停止，设置原点。

　　b.在触发MC_Home功能块后，读取PDO16#6061

　　结果：16#6061驱动器控制模式显示为6。

　　【说明】MC_Home指令是触发的伺服驱动器内部回原点功能。

　　MC_HomeWithParm(指定参数回原点)

　　①功能描述

　　该指令控制轴按HomeMode设定的模式回到原点位置，回到原点位置后轴位置变为Position指定的值。指令用于触发驱动器自身回原点功能，需按其回原点功能要求将对应信号接入驱动器。指令执行后，伺服中的回原点模式、回原点速度及加速度被修改。具体参数设置及状态可以参考下面的表格。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

　　MC_HomeWithParm功能块测试(以下为连续步骤)

　　a.功能块输入参数回原模式选择模式19，设置原点返回开始速度为每秒200000个脉冲，原点返回接近速度为每秒20000个脉冲，给轴使能，触发MC_HomeWithParm功能块

　　结果：伺服进入回原点模式，以8.58(0.02rpm)的速度正向寻找原点信号，碰到原点信号后减速停止，然后反向以低速运行，检测到原点信号的下降沿后停止，设置原点。

　　b.在触发MC_HomeWithParm功能块后，读取PDO16#6061

　　结果：16#6061驱动器控制模式显示为6。

　　【说明】MC_HomeWithParm指令与MC_Home指令执行动作基本一致，区别就是回原参数的设置方式不同。MC_HomeWithParm指令在使用上更加灵活，用户可以在触摸屏等设备上修改回原方式、回原速度等参数。

　　MC_HomeByPLCIO(控制器回原点)

　　①功能描述

　　该指令控制轴按HomeMode设定的模式回到原点位置，回到原点位置后轴位置变为Position指定的值。指令的HomeMode回原点模式有15种，模式17到模式30，还有模式35。值得注意的是该指令为控制器回原点功能，需按其回原点功能要求将对应信号接入控制器。具体参数设置及状态可以参考下面的表格。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

　　MC_HomeByPLCIO功能块测试(以下为连续步骤)

　　a.功能块输入参数回原模式选择模式19，设置原点返回开始速度为每秒50用户单位，原点返回接近速度为每秒5用户单位，给轴使能，触发MC_HomeByPLCIO功能块

　　结果：伺服电机开始寻找原点，以50(0.14rpm)的速度正向寻找原点信号，碰到原点信号后减速停止，然后反向以低速运行，检测到原点信号的下降沿后停止，设置原点。

　　b.在触发MC_HomeByPLCIO功能块后，多次读取PDO16#6061

　　结果：在指令触发后伺服电机寻找原点过程中，16#6061值为8，在寻找到原点位置后16#6061为6。

　　【说明】MC_HomeByPLCIO指令与前两个指令执行动作基本一致，但是原点及限位信号是接到控制器里面的，伺服电机的回原动作是控制器控制的，只有在寻到原点位置后才会触发伺服的35号回原方式(以当前位置为原点)。

　　MC_SetPosition(设置轴位置)

　　①功能描述

　　该指令是将轴位置设定为指定的值。该指令的功能特点是：一、指令仅修改轴位置，不会修改驱动器的位置;二、指令对正在执行的运动不会产生影响，但对在其完成后开始执行的指令有影响;三、指令执行时，轴不会因其产生实际的运动。具体参数设置及状态可以参考下面的表格。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

　　MC_SetPosition功能块测试(以下为连续步骤)

　　a.在执行MC_SetPosition指令之前查看轴状态中的命令位置与实际位置

　　结果：命令位置与实际位置不为0。

　　b.在执行MC_SetPosition指令之前读取PDO16#6064位置反馈值

　　结果：16#6064位置反馈值也不为0。

　　c.在执行MC_SetPosition指令之后查看轴状态中的命令位置与实际位置

　　结果：命令位置与实际位置为0。

　　d.在执行MC_SetPosition指令之后读取PDO16#6064位置反馈值

　　结果：16#6064位置反馈值依然不为0。

　　e.再次执行MC_HomeByPLCIO指令之后读取PDO16#6064位置反馈值

　　结果：16#6064位置反馈值为0。

　　【说明】MC_SetPosition指令只是修改了控制器端的命令位置与实际位置，不会影响到驱动器的PDO反馈值。

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