一、伺服驱动器故障及维修

　　常用伺服驱动器维修检测以及方法：

　　1.示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出;

　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　2.电机在一个方向上比另一个方向跑得快;

　　(1)故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　(2)故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　(3)故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定。

　　3.电机失速;

　　(1)故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)

　　b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　(2)故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　4.LED灯是绿的，但是电机不动;

　　(1)故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　(2)故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　5.上电后，驱动器的LED灯不亮;

　　故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6.当电机转动时，LED灯闪烁;

　　(1)故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关(60?/120?)是否正确。 多数无刷电机都是120相差。

　　(2)故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　7.LED灯始终保持红色;

　　故障原因：存在故障。

　　处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

　　二、伺服驱动器的工作模式

　　伺服驱动器可以选择的工作模式有：开环模式、电压模式、电流模式(力矩模式)、IR补偿模式、Hall速度模式、编码器速度模式、测速机模式、模拟位置环模式(ANP模式)。(以上模式并不全部存在于所有型号的驱动器中)

　　1、开环模式

　　输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。

　　2、电压模式

　　输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。

　　3、电流模式(力矩模式)

　　输入命令电压控制驱动器的输出电流(力矩)。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果伺服驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有此模式。

　　4、IR补偿模式

　　输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。

　　5、Hall速度模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。

　　6、编码器速度模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用伺服电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平滑运动控制。

　　7、测速机模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。

　　8、模拟位置环模式(ANP模式)

　　输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式(如可调电位器、变压器等)。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。