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工业机器人的三大部分六大系统是什么?

时间:2023-11-15 17:38:02来源:机器人在线

导语:​工业机器人由三大部分和六个子系统构成。基于这三大部分和六大系统的协同作业,令工业机器人成为了具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点的高精密度机械设备,进一步为企业提高生产效率、降低生产成本、提高产品精度和质量。

  工业机器人由三大部分和六个子系统构成。基于这三大部分和六大系统的协同作业,令工业机器人成为了具备工作精度高、稳定性强、工作速度快等特点的高精密度机械设备,进一步为企业提高生产效率、降低生产成本、提高产品精度和质量。有关工业机器人的三大部分指机械部分、传感部分和控制部分,六大系统指驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

  三大部分

  1.机械部分

  机械部分是机器人的基础,相当于机器人的血肉组成,其结构决定了机器人的用途、性能和控制特性,机械部分包括两个子系统:驱动系统、机械结构系统。

  2.传感部分

  传感部分是机器人获取外部信息的来源,相当于人类的五官,机器人可以通过传感部分来感知机器人自身和外部环境状况,指导机器人工作更加精确,主要包括感受系统和机器人-环境交互系统。

  3.控制部分

  控制部分是工业机器人的核心,相当于机器人的大脑,确保操作人员获取作业信息的及时性和准确性,并按照需求对机器人的动作进行控制,分为人-机交互系统和控制系统。

  六大系统

  1.驱动系统:为了使机器人执行机构顺利运行,需给各个关节安装传动装置,这就是驱动系统,它的作用是为机器人各部分、各关节动作提供原动力,包括工业机器人动力装置和传动机构。

  2.机械结构系统:是指工业机器人完成各种动作及运动的机械部件,主要由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成,每部分具有若干的自由度,构成一个多自由度的机械系统。

  3.感受系统:通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用于检测机器人自身状态和检测操作对象和作业环境,从中获取内部和外部环境状态中有意义的信息。内部传感器模块包括位置传感器和速度传感器等;外部传感器模块包括触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等。

  4.机器人-环境交互系统:是实现工业机器人与外部环境中的设备进行相互联系和协调的系统。工业机器人通常与外部设备集成为一个功能单元,例如加工制造单元、焊接单元、装配单元等,也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元,协助工业机器人建立与外部设备的良好交互渠道。

  5.人-机交互系统:是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行信息交换的装置,主要用于工业机器人的监控、示教、仿真、离线编程和在线控制等方面,例如计算机的标准终端、信息显示板、危险信号警报器、指令控制台、示教盒等。

  6.控制系统:是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号,按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号的支配系统。主要按照其是否具备信息反馈特征、控制原理和控制运动的形式三个方面进行分类,可根据设备和特殊要求进行灵活适配。


标签: 工业机器人

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