技术频道

娓娓工业
您现在的位置: 中国传动网 > 技术频道 > 技术百科 > 全国产EtherCAT运动控制边缘控制器(五):IO配置与回零运动的Python+Qt开发

全国产EtherCAT运动控制边缘控制器(五):IO配置与回零运动的Python+Qt开发

时间:2023-10-19 11:38:02来源:深圳市正运动技术有限公司

导语:​今天,正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用Python+QT实现单轴回零运动控制开发。

  今天,正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H如何使用Python+QT实现单轴回零运动控制开发。

  01、功能简介

  全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H是正运动的一款软硬件全国产自主可控,运动控制接口兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器,最多支持32轴运动控制,同时支持正运动远程HMI功能,能提供网络组态显示,可实时监控和调整参数配置。

运动控制

  ZMC432H具备丰富的硬件接口和控制功能模块,能实现高效稳定的运动控制和实时数据采集,以满足工业控制协同工业互联网的应用需求。ZMC432H内置了Linux系统,可以使用本地的LOCAL接口进行连接,可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间为40us左右。

运动控制

  02、Python+QT进行运动控制开发

  一.配置好python+Qt开发环境,以及安装好所需工具1、下载python解释器。2、安装pyside2或者pyside6根据python解释器的版本来选择,高版本的解释器使用pyside6。安装pyside2有以下两种方式:方式一:使用win+r打开运行界面,然后输入cmd(在安装python解释器的时候要根据安装向导配置好环境变量,否则后面的指令不会执行成功),pip install pyside2 -i https://pypi.douban.com/simple/;方式二:在pycharm中安装。3、安装好PyCharm Community Edition,在如下界面点击+号,安装所需的工具,如pyside2。

运动控制

  4、在Pycharm中配置自定义工具(用于qt的界面编辑)。(1)按照如图步骤打开Tool的编辑框。

运动控制

  (2)自定义Pyside2-uic:a.Program填写:Python安装目录 \Scripts\pyside2-uic.exe;b.Arguments填写:$FileName$ -o $FileNameWithoutExtension$.py;c.Working directory填写:$FileDir$。

运动控制

  (3)自定义QtDesigner:a.Program填写:Python安装目录 \Scripts\pyside2-designer.exe;b.Working directory填写:$ProjectFileDir$。

运动控制

  将自定义工具配置好之后就可以直接在PyCharm的菜单中直接使用了。1、点击Tools → Qt → Qtdesigner即可进入UI的设计界面。

运动控制

  2、右键ui文件,点击Qt → Pyside2-uic即可生成ui文件的py文件。

运动控制

  二.新建Python项目并添加函数库

  1、使用PyCharm Community Edition 2022打开一个新建的文件夹或者在进入PyCharm Community Edition 2022之后新建一个目录,并在目录中添加Python文件。

运动控制

  2、找到找到厂家提供的光盘资料,路径如下。A.进入厂商提供的光盘资料找到“04.PC函数”文件夹,并点击进入。

运动控制

  B.选择“PC函数库V2.1.1”文件夹。

运动控制

  C.选择“Windows平台”文件夹。

运动控制

  D.选择“库文件与例程”文件夹。

运动控制

  E.选择“PYTHON例程”文件夹。

运动控制

  F.解压对应位数的压缩包。

运动控制

      G.解压后如下图所示。

运动控制

  3、对于Windows系统来说将zauxdll.dll、zmotion.dll以及zauxdllPython.Py文件加入所创建的文件夹内即可。

运动控制

  三、查看PC函数手册,熟悉相关函数接口。

  1、PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\04.PC函数\ZMotionPC函数库编程手册及其例程源码\ZMotionPC函数库编程手册 V2.1.1.pdf”。

运动控制

  2、链接控制器,获取链接句柄。

  (1)ZAux_OpenEth()接口说明:

运动控制

  (2)配置IO信号点对应函数接口说明:

运动控制

  对接口的详细说明可查看PC函数手册。(3)以下为回零运动调用接口,以及对回零模式的详细说明:加10表示碰到限位后反找, 不会碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10,用于原点在正中间的情况。

运动控制

  四.Python+Qt开发控制器单轴回零例程。

  1、例程界面如下。

运动控制

  2、程序示例如下。

  (1)Python中加载qt的UI文件;

  ·

  from PySide2.QtWidgets import QMessageBoxfrom PySide2.QtCore import QFile, QTimerfrom PySide2.QtUiTools import QUiLoaderq_state_file = QFile("mainweiget.ui")q_state_file.open(QFile.ReadOnly)self.ui = QUiLoader().load(q_state_file)q_state_file.close()

  注:此时self.ui表示了qt中的ui。

  (2)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth(),与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

  ·

  def on_btn_open_clicked(self): strtemp = self.ui.comboBox.currentText() print("当前的ip是 :", strtemp) if self.Zmc.handle.value is not None: self.Zmc.close() self.time1.stop() self.ui.setWindowTitle("单轴回零") iresult = self.Zmc.open_eth(strtemp) if 0 != iresult: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接失败") else: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "连接成功") str_title = self.ui.windowTitle() + strtemp self.ui.setWindowTitle(str_title) self.Up_State() self.time1.start(100)

  (3)通过定时器监控控制器状态。

  ·

  def Up_State(self): idlelist = [ctypes.c_int(-1) for i in range(0, 4)] fdposlist = [ctypes.c_float(0) for i in range(0, 4)] for i in range(0, 4): self.Zmc.get_target_pos(i, fdposlist[i]) # 获取当前轴位置 self.Zmc.get_idle(i, idlelist[i]) # 判断当前轴状态 str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[0].value else "运行中", round(fdposlist[0].value, 2)) self.ui.lineEdit_X.setText(str1) str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[1].value else "运行中", round(fdposlist[1].value, 2)) self.ui.lineEdit_Y.setText(str1) str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[2].value else "运行中", round(fdposlist[2].value, 2)) self.ui.lineEdit_Z.setText(str1) str1 = " {} {} ".format("停止中" if idlelist[3].value else "运行中", round(fdposlist[3].value, 2)) self.ui.lineEdit_R.setText(str1)

  (4)使用回零按钮的事件处理函数对回零运动前的参数进行初始化以及调用对应的回零模式操作回零运动。

  ·

  def on_btn_run_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui, "警告", "未连接控制器") return ifidle = ctypes.c_int(0) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,ifidle) if 0 == ifidle: QMessageBox.warning(self.ui, "提示", "运动未停止") return # 设定轴类型 7 - 脉冲轴类型 + 编码器Z信号 不用EZ回零也可以设置为1 self.Zmc.set_axis_type(self.axis_Num,7 if self.mode < 3 else 1) # 设定脉冲模式及逻辑方向(脉冲 + 方向) self.Zmc.set_invert_step(self.axis_Num,0) # 设置当量 str_tmp = self.ui.edit_Units.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_units(self.axis_Num,float_tmp) # 设置爬行速度 str_tmp = self.ui.edit_CLSpeed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_creep(self.axis_Num,float_tmp) # 设置速度 str_tmp = self.ui.edit_Speed.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_speed(self.axis_Num,float_tmp) # 设置加速度 str_tmp = self.ui.edit_Accel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_acceleration(self.axis_Num,float_tmp) # 设置减速度 str_tmp = self.ui.edit_Decel.text() float_tmp = float(str_tmp) self.Zmc.set_deceleration(self.axis_Num,float_tmp) # 设置原点开关 str_tmp = self.ui.edit_zeroIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_datum_in(self.axis_Num,float_tmp) # 反转 ZMC系列认为OFF时碰到了原点信号(常闭) ,如果是常开传感器则需要反转输入口,ECI系列的不需要反转 if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1) # 设置正限位输入信号开关 str_tmp = self.ui.edit_FWDIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_fwd_in(self.axis_Num,float_tmp) if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp,1) # 设置负限位输入信号开关 str_tmp = self.ui.edit_REVIO.text() float_tmp = int(str_tmp) self.Zmc.set_rev_in(self.axis_Num, float_tmp) if float_tmp != -1: self.Zmc.set_invert_in(float_tmp, 1) # 单轴回零 self.Zmc.single_datum(self.axis_Num,self.mode)

  (5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。

  ·

  def on_btn_stop_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","未连接控制器") return #如果已经停止则无需操作 isidle = ctypes.c_int(-1) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,isidle) if isidle: return self.Zmc.single_cancel(self.axis_Num,2)

  (6)通过坐标清零按钮的事件处理函数来对当前轴的坐标进行对应清零。

  ·

  def on_btn_clear_clicked(self): if self.Zmc.handle.value is None: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","未连接控制器") return isidle = ctypes.c_int(-1) self.Zmc.get_idle(self.axis_Num,isidle) if not isidle: QMessageBox.warning(self.ui,"警告","运动未暂停,不可清零") return self.Zmc.set_target_pos(self.axis_Num,0)

  03

  调试与监控

  编译运行例程,同时通过RtSys软件连接控制器对控制器状态进行监控。

运动控制

运动控制

运动控制

  Python+QT进行单轴回零运动例程讲解。

标签: 运动控制

点赞

分享到:

上一篇:在户外使用PLC时,我们该注意...

下一篇:M系列教学(基础教程篇)| 威...

中国传动网版权与免责声明:凡本网注明[来源:中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。如需转载请与0755-82949061联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“中国传动网”,违反者本网将追究其法律责任。

本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

网站简介|会员服务|联系方式|帮助信息|版权信息|网站地图|友情链接|法律支持|意见反馈|sitemap

中国传动网-工业自动化与智能制造的全媒体“互联网+”创新服务平台

网站客服服务咨询采购咨询媒体合作

Chuandong.com Copyright ©2005 - 2024 ,All Rights Reserved 版权所有 粤ICP备 14004826号 | 营业执照证书 | 不良信息举报中心 | 粤公网安备 44030402000946号