传统制造业的发展大致可以分成以下几个阶段，第一代是工业制造1.0时代，主要是人工生产作用生产线，也是最早的流水线方式，它主要以链式以及摩擦传动为主，也就是皮带类型生产线。后来进入工业制造2.0时代或者3.0 时代，就是所谓的半自动化以及自动化产线阶段，典型应用就是加入了很多旋转伺服系统，以及同步带、直线电机等等。到第三个阶段即工业4.0时代，智能柔性生产线被引入，典型应用就是磁悬浮柔性环形线，当然环形线的种类也分为几种，包括环型的、接驳直线型方式等等。

　　目前用户对产线个性化的要求越来越高，包括对数字化需求、人力因素、客户不确定性等等，同时多品种、小批量生产对于产线也提出了各种各样的需求，例如要求产线的生产力不断提高，保持更高的产品品质，柔性化生产能力，高速/高精密产线等。　● 无法异步、非固定节拍生产，无法同步运动;

图 1 磁悬浮柔性线和拨叉机构、皮带线的技术性能对比

      图1列出了磁悬浮柔性线和拨叉机构、皮带线的技术性能对比。从中可见，在柔性化、稳定性、维护方便性、智能化和投资回报率方面，磁悬浮柔性线都突显出很大的优势。

　传统产线的“痛点”

　　柔性环形线的发展趋势，是由于传统的技术解决不了客户对于高速、高精密、柔性化的要求。传统的一些物流线(主要指皮带、链条传输系统)的“痛点”：

　　● 皮带传输摩擦时会产生一些粉尘颗粒，影响到产品的品质，尤其是在面板行业对于车间的洁净度要求很高;

　　● 生产效率低(速度慢，精度差)，例如皮带需要进行第二次定位;

　   ● 成本高，维护困难，能耗高;

　　● 扩展性差。

　　制造业客户的“痛点”在于对高速产线的需求(4s， 3s线体)，而传统线体设计上下料的时间就是“瓶颈”， 不可能达到柔性产线的产率，另外客户要求能快速换型，4 个小时完成产品换型，目前只有磁悬浮柔性环形线可满足用户需求。　

　　磁悬浮传输技术原理、架构及优势

　　(1)磁悬浮传输线的技术原理和优势

　　● 效率高：高加速、高速、高精密、无需二次定位;

　　● 灵活性高：每一个动子都可以独立控制，可实现同步/异步控制，负载的区间大;

　　● 无尘等级高：没有线缆拖动，没有颗粒粉尘;

　　● 通用性高：模块化设计，制造周期短;

　　● 扩展性高：定子可以延展到500米，动子数量可增加至256个;

　　● 设备占地空间可节省40%以上。

　　(2)磁悬浮系统的基本类型

　　磁悬浮系统大致分成两大类：环形线、接驳型，其中，接驳型又可分为全直驱以及直驱+皮带混合型两种。

标准环形线                                        方形环形线

　　变轨环形线

图 2 iTS 环形线分类

       iTS环形线原理及分类

　　环形线的基本原理是：动子是一个无线缆磁铁，定子集成了磁悬浮专用驱动器和线圈，整个定子和动子组成了基本磁悬浮直驱电机。环形线的一个基本标准是跑道型， 因为采用的是模块化生产方式，因此每一个定子都是模块化的。圆弧导轨中间可以插直线段组成一个方形的环形线，根据需要来选择。目前环形线主要包括标准环形线、方形环形线以及变轨环形线三种如图2所示。

　　接驳型环形线的技术原理与环形线基本相同，接驳型又分成了全直驱方式、直驱+皮带回流方式等。接驳线分为水平接驳型、上下接驳型、上下接驳皮带混合型、水平接驳皮带混合型。