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伺服驱动器常见故障解析

时间:2021-11-22 14:23:45来源:武汉迈信电气技术有限公司

导语:​伺服驱动器常用于控制伺服电机,在需要高精度的定位系统中,伺服驱动器是伺服系统中很重要的一部分。今天介绍的是在自动化应用中,伺服驱动器常见的一些故障以及处理方式。

  伺服驱动器常用于控制伺服电机,在需要高精度的定位系统中,伺服驱动器是伺服系统中很重要的一部分。今天介绍的是在自动化应用中,伺服驱动器常见的一些故障以及处理方式。

伺服电机

1

  伺服电机运行报超速故障(ERR 1),如何处理?

  ① 伺服使能信号一接入就发生;

  检查伺服电机动力电缆(U、V、W相序)和编码器电缆的配线是否正确,有无破损。

  ② 输入脉冲指令后在高速运行时发生:

  a. 控制器输出的脉冲频率过大,修改程序调整脉冲输出的频率;

  b. 电子齿轮比设置过大;

  c. 伺服增益设置太大,尝试重新调整伺服增益。

2

  伺服电机高速旋转时出现位置偏差计数器溢出错误(ERR 4),如何处理?

  ① 输入较高频率指令脉冲时发生位置偏差计数器溢出错误;

  对策:

  a. 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损;

  b. 增益设置太大,重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

  c. 延长加减速时间;

  d. 负载过重,需要重新选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负荷能力。

  ② 运行过程中发生位置偏差计数器溢出错误。

  对策:

  a. 增大偏差计数器溢出水平设定值(P080 单位:圈);

  b. 减慢旋转速度;

  c. 延长加减速时间;

  d. 负载过重,需要重新选定更大功率的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负载能力。

3

  伺服电机异常报过载(ERR 13),如何处理?

  ① 如果是伺服使能信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生:

  a. 检查伺服电机动力电缆配线,检查是否有接触不良或电缆破损;

  b. 速度回路增益是否设置过大;

  c. 速度回路的积分时间常数是否设置过小。

  ② 如果伺服只是在运行过程中发生:

  a. 位置回路增益是否设置过大;

  b. 定位完成幅值是否设置过小;

  c. 如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开;

  d. 检查伺服电机轴上没有堵转,并重新调整机械。

4

  伺服电机在有脉冲输出时不运转,如何处理?

  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁,确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线错误,破损或者接触不良;

  ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

  ④ 监视伺服驱动器的面板(d-cp.)确认脉冲指令是否输入;

  ⑤ 检查伺服Run(运行)指示灯是否点亮;

  ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式(P004=0);

  ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

  ⑧ 确保正转侧驱动禁止,反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入,脱开负载并且空载运行正常,检查机械系统。

5

  伺服电机做位置控制定位不准,如何处理?

  ① 首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致,如不一致则检查并修正程序;

  ② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致,如不一致则检查控制线电缆;

  ③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致,如CW/CCW还是脉冲+方向;

  ④ 伺服增益设置太大,尝试重新调整伺服增益;

  ⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差,建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号,在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作;

  ⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。

6

  伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象,如何处理?

  ① 伺服配线:

  a. 使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;

  b. 检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

  c. 检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。

  ② 伺服参数:

  a. 伺服增益设置太大,建议重新调整伺服参数;

  b. 伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

  ③ 机械系统:

  a. 连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;

  b. 滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

  c. 确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大功率的驱动器和电机。

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伺服电机

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