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简单易用的运动控制卡(六):Basic文件下载和连续轨迹加工

时间:2021-11-11 14:48:09来源:深圳市正运动技术有限公司

导语:​今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下载和运行。

  今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下载和运行。

  一、ECI3808硬件介绍

  1.功能介绍

  ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

  ECI3808系列运动控制卡支持以太网,RS232 通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。

  ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VB,VS,C++,C#等软件来开发,程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器,从而方便调试和观察。

运动控制

  2.硬件接口

运动控制

  通用输入口电路

运动控制

  通用输出口电路

运动控制

  AD/DA接口说明

运动控制

  本地脉冲轴说明3.控制器基本信息

  二、C++进行运动控制开发

  1.新建MFC项目并添加函数库

  (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”,启动创建项目向导。

运动控制

       (2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

运动控制

  (3)点击下一步即可。

运动控制

  (4)选择类型为“基于对话框”,下一步或者完成。

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       (5)找到厂家提供的光盘资料,路径如下(64位库为例)。

  A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹,并点击进入。

运动控制

  B.选择“函数库2.1”文件夹。

运动控制

  C.选择“Windows平台”文件夹。

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  D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

运动控制

  E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

运动控制

  F.函数库具体路径如下。

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  (6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

运动控制

       (7)在项目中添加静态库和相关头文件。

  A.先右击项目文件,接着依次选择:“添加”→“现有项”。

运动控制

  B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

  (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

运动控制

  至此项目新建完成,可进行MFC项目开发。

  2.查看PC函数手册,熟悉相关函数接口。

       (1)PC函数手册也在光盘资料里面,具体路径如下:“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”

运动控制

  (2)链接控制器,获取链接句柄。

  ZAux_OpenEth()接口说明:

运动控制

  (3) 下载“.bas”文件到控制器中运行的接口说明。

运动控制

  (4) (4)暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。

运动控制

  3.“.bas”运动控制文件的下载和启动运行。

       (1)例程界面如下。

运动控制

       (2)通过“光盘资料”-->“工具软件”里面的将CAD图纸里面的图形转换成“.bas”的运动控制代码。

  A.打开该工具软件,点击“文件”-->“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。

运动控制

  B.打开后效果如下。

运动控制

  C.点击“文件”-->“导出”,导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。

运动控制

  D.CAD导图软件的具体使用方法参考以下网址。

  链接:https://t.1yb.co/EA7G

  (3)链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth(),与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

  //以太网连接控制器void CTest_BusInitDlg::OnOpenEth() { char buffer[256]; int32 iresult; if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //获取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //连接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("链接失败")); SetWindowText("未链接"); return; } SetWindowText("已链接"); //打开定时器1 SetTimer( 1, 100, NULL );}

  (4)通过定时器1对控制器的轴状态进行监控。

  void CTest_BusInitDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) //定时器刷新{ int32 ret = 0; CString tempstr; if(nIDEvent == 1 && g_handle !=0) { //获取轴0的轴参数 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 0, &m_atype); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 0, &m_units); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 0, &m_speed); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 0, &m_accel); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,0,&m_dpos); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,&m_idle); //获取轴1的轴参数 ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 1, &m_Atype1); ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 1, &m_untis1); ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 1, &m_speed1); ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 1, &m_accel1); ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 1, &m_dpos1); ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 1, &m_idle1); UpdateData(false); } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

  (5)通过文件下载按钮的事件处理函数下载bas文件到控制器ROM。(注:“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载)

  //下载BAS文件到控制器ROMvoid CTest_BusInitDlg::OnDownload() { int32 ret; CString m_strOpenFileName; CFile openfile; if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("控制器未连接")); return; } CFileDialog fileopen(true, ".bas", NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT, "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*||", NULL); if (fileopen.DoModal() == IDOK) { //获取打开的文件名和路径 m_strOpenFileName = fileopen.GetPathName(); if (!openfile.Open(fileopen.GetPathName(), openfile.modeRead | openfile.modeNoInherit, NULL)) { this->MessageBox("Open Failed!"); return; } GetDlgItem(IDC_FILENAME)->SetWindowText(m_strOpenFileName); openfile.Close(); //下载BAS程序到ROM ret = ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 1); if (ret != 0) { this->MessageBox("DownLoad File Failed!"); return; } //字符串分割得到文件名 char* pchar = (LPSTR)(LPCSTR)m_strOpenFileName; CString strTmp = strtok(pchar, "\\"); while(1) { strTmp=strtok(NULL,"\\"); if (strTmp==_T("")) break; strcpy(&FileName, (LPSTR)(LPCSTR)strTmp); } }}

  (6)通过启动、停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。

  //运行控制器里面的ZBasic文件void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedRun(){ int ret = 0; char Temp[100] = "Run \""; //合成 "Run "file2.bas" ,0 " 的命令字符串 strcat(Temp, &FileName); strcat(Temp, "\", 0"); //停止任务0 ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0); //开启任务0 ZAux_Execute(g_handle, Temp, NULL, 0);}

  //停止控制器运行ZBasic的任务void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedStop(){ //停止任务0 ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0); //停止所有轴运动 ZAux_Execute(g_handle, "RAPIDSTOP(2)", NULL, 0);}

  //暂停void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedpause(){ //暂停控制器内部运行的 BASIC 程序 ZAux_Pause(g_handle); //暂停主轴运动 ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);}

  //继续运行void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedResume(){ //继续运行控制器内部运行的 BASIC 程序 ZAux_Resume(g_handle); //继续主轴运动 ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);}

完整代码获取地址

运动控制

  三、调试与监控

  编译运行例程,同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

  1.ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。

运动控制

  2.通过ZDevelop软件的示波器功能对连续小线段的波形进行抓取,下面是示波器波形和CAD图纸的比较。

  A、ECI3808运行情况如下:(ECI3808的Rom只有4KB,所以下载的Basic文件不能超过4KB)

运动控制

  B、ZMC308B控制器运行情况如下:(ECI3808的Rom只有4KB,所以下载的Basic文件不能超过4KB,因此如下轨迹的运行需要借助ZMC308B控制器实现)

运动控制

图一

运动控制

图二

  3.ZDevelop软件调试视频。

运动控制

  本次,正运动技术简单易用的运动控制卡(六):Basic文件下载和连续轨迹加工,就分享到这里。

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