技术频道

娓娓工业
您现在的位置: 中国传动网 > 技术频道 > 应用方案 > 运动控制器的自定义G代码编程应用

运动控制器的自定义G代码编程应用

时间:2021-10-25 14:02:58来源:深圳市正运动技术有限公司

导语:​ZMC系列运动控制器作为一个多轴运动控制器,部分控制器支持标准的计算机数控(Computerized Numerical Control,检称CNC)功能,实现简易的数控机床控制,同时也可应用于其它一些通过G代码进行定位及路径规划的场合。

    G代码简介

  ZMC系列运动控制器作为一个多轴运动控制器,部分控制器支持标准的计算机数控(Computerized Numerical Control,检称CNC)功能,实现简易的数控机床控制,同时也可应用于其它一些通过G代码进行定位及路径规划的场合。

  G代码(G-code)是最为广泛使用的计算机数控编程语言,主要在计算机辅助制造中用于控制自动机床。G代码指令是数控机床加工的核心,功能代码由字母G和一个两位数整数表示(例如G01、G02)。

  G代码有多样性的特点,每个公司的数控机床都有各自定义的G代码和M代码含义,其核心的运动指令虽格式略有区别,但控制原理基本类似。

  ZBasic支持G代码形式的SUB过程,支持标准格式的G代码。可根据实际加工需求来自定义G代码功能,形成GSUB形式来解析CNC文件。

  支持UG、MasterCam、ArtCAM等多种CAD/CAM软件生成的NC加工代码,可应用于雕铣机、精雕机、钻攻中心和加工中心等机床加工场合。

  1.硬件

A.ZMC406控制器一台。

B.电脑一台。

C.带屏蔽层网线一根。

D.24V直流电源一个。

E.伺服驱动器+电机若干。

F.接线端子与连接线若干。

  2.软件

A.ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。

B.ZmotionCAD V1.0导图工具。

均从正运动官网www.zmotion.com.cn下载压缩包,解压后直接运行应用程序,无需安装。

  硬件接线

  运动控制器接线:

  举例使用运动控制器ZMC406,脉冲轴和总线轴均支持。A.主电源:将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极,将EGND端子接入24V直流电源负极。B.以太网EtherNET端口接线:使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。C.驱动器与控制器接线:将脉冲型驱动器按要求接入到脉冲轴接口上,EtherCAT总线驱动器接到总线接口。

控制器

  三、G代码指令

  在正运动控制器上,ZBasic支持G代码形式的SUB过程,将需要用到的G代码,在GSUB函数里使用运动指令编写G代码的控制过程。

  G代码执行时,将运动参数传入GSUB,GSUB执行控制轴按要求动作。每一个G代码和M代码由用户使用GSUB函数编写其动作。

  常见G的代码举例:

控制器

  1.自定义GSUB语法

  GSUB label([char1] [,char2]…) '编写G代码功能END SUB

  语法参数:

  label:过程名称,不能与现有的关键词冲突char1:过程调用时传入的字母参数,自动作为LOCAL局部变量char2:过程调用时传入的字母参数,自动作为LOCAL局部变量2.读取G代码传入参数GSUB_PARA(char) char:GSUB定义时传入的字母参数3.判断G代码参数是否传入GSUB_IFPARA(char) char:GSUB定义时传入的字母参数返回值:-1-传入,0-未传入4.G代码示例

  G01 X100 Y100 Z100 U100 '调用G01直线插补END '主程序结束GLOBAL GSUB G01(X,Y,Z,U) '定义GSUB过程G01 PRINT GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U) IF coor_rel THEN '相对位置 MOVE(GSUB_PARA(X),GSUB_PARA(Y),GSUB_PARA(Z),GSUB_PARA(U)) ELSE '绝对位置 LOCAL xdis, ydis, zdis, udis IF GSUB_IFPARA(X) THEN '判断是否有参数传入GSUB xdis = GSUB_PARA(X) ELSE xdis = ENDMOVE_BUFFER(0) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Y) THEN ydis = GSUB_PARA(Y) ELSE ydis = ENDMOVE_BUFFER(1) ENDIF IF GSUB_IFPARA(Z) then zdis = GSUB_PARA(Z) ELSE zdis = ENDMOVE_BUFFER(2) ENDIF IF GSUB_IFPARA(U) then udis = GSUB_PARA(U) ELSE udis = ENDMOVE_BUFFER(3) ENDIF MOVEABS(xdis,ydis,zdis,udis) '绝对位置 ENDIFEND SUB

  CAD导图软件是正运动自主研发的一款根据图形导出加工代码的软件,在正运动官方网站下载CAD导图软件,打开软件后,导入图形(支持的文件格式:.dxf、.plt、.ai)。

  或打开文件(导图软件生成的.zmo文件),文件加载后,软件自动生成加工数据,若不满意自动加工数据,可自定义设置后再刷新数据,重新生成加工轨迹数据。

  数据达到要求后可直接发送数据到控制器运行,或保存数据到磁盘,应用在其他场景。

  CAD导图软件根据上方图形生成的G代码文件如下图所示:

运动控制

运动控制

  五、G代码应用案例

  1.项目架构

  本项目应用于6轴G代码加工,主要展示G01直线插补功能,程序主要由四大部分组成。

  A.主程序:

  编写项目的功能,进行参数定义,轴参数初始化,执行启动,停止,急停等过程。

  B.G代码解析程序:

  使用GSUB编写G00,G01等G代码的控制器过程,等待被G代码调用时执行。

  C.三次文件加载:

  搜索U盘或FLASH里的三次文件(.z3p)加载到控制器,启动加工时调用三次文件内的G代码执行。

  D.HMI组态界面:

  人机交互,在界面上选择盘符里的三次文件,手动控制加工的启停,展示加工过程与控制器的状态等信息。

控制器

主界面

控制器

  文件管理界面

  2.项目配置

  本项目支持6个轴加工,分三个任务。主要用到TABLE寄存器临时存储G代码要显示在触摸屏上的数据,支持连接到仿真器控制器上运行。A.任务0:上电自动运行的主任务,用于程序初始化,控制启停等。B.任务1:HMI组态界面任务。C.任务3:回零任务和G代码加工任务,上电先执行回零,待回零完成才能加工。◆不同的功能同一个任务号运行的时候,注意不要同时运行,否则会导致任务重复开启,控制器报错。

控制器

完整代码获取地址

控制器

  3.ZDevelop软件操作演示视频

控制器

  本次,正运动技术运动控制器的自定义G代码编程应用,就分享到这里。

  更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师:400-089-8936。

  本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。


标签: 控制器运动控制

点赞

分享到:

上一篇:机器视觉运动控制一体机应用...

下一篇:AWS与特斯拉携手将电池技术注...

中国传动网版权与免责声明:凡本网注明[来源:中国传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为中国传动网(www.chuandong.com)独家所有。如需转载请与0755-82949061联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“中国传动网”,违反者本网将追究其法律责任。

本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

网站简介|会员服务|联系方式|帮助信息|版权信息|网站地图|友情链接|法律支持|意见反馈|sitemap

中国传动网-工业自动化与智能制造的全媒体“互联网+”创新服务平台

网站客服服务咨询采购咨询媒体合作

Chuandong.com Copyright ©2005 - 2021 ,All Rights Reserved 版权所有 粤ICP备 14004826号 | 营业执照证书 | 不良信息举报中心 | 粤公网安备 44030402000946号