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【迈信】EP3E-PN伺服860报文Touch Probe功能应用

时间:2021-09-06 14:27:08来源:武汉迈信电气技术有限公司

导语:​探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置,进行相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号,分别输出到2个通道中。

  现在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文860组合配置进行控制。

伺服

  1. 适用范围

  适用于迈信EP3E-PN伺服,应用860辅助报文Touch Probe功能。

  2. 原理概述

  探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置,进行相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号,分别输出到2个通道中。

  3. 调试环境

  西门子PLC与EP3E-PN

伺服系统

表 3-1

  4. 技术实现

  4.1、860报文介绍

  报文结构适用于探针锁存相关应用

伺服系统

表 4-1

TB_FUNCTION:控制字,U16

TB_STATUS:状态字,U16

TB1_POS_VALUE:探针1上升沿锁存位置值,I32

TB1_NEG_VALUE:探针1下升沿锁存位置值,I32

TB2_POS_VALUE:探针2上升沿锁存位置值,I32

TB2_NEG_VALUE:探针2下升沿锁存位置值,I32

  TB_FUNCTION控制字BIT介绍

伺服系统

表 4-2

伺服

表 4-3

  注:触发信号的输入ON的宽度及OFF的宽度请分别保持2ms以上;如果选择触发信号为Z信号时,请不要选择下降沿;Touch Probe功能仅在电机使能状态下有效。详见说明书6.1.4章节。

  4.2、1214C组态3加860

  4.2.1 组态

  如下图所示,为1214c组态3加860

伺服

图 4-1

  功能对应IO地址

伺服

表 4-4

  4.2.2 程序

  电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试。

伺服

图 4-2

  注:相对,绝对,速度模式运行都适用。

  1)Z相信号触发方式

       使用示例说明:

       控制字TB_FUNCTION中写入16#1717

       0000 0000 0001 0111(16#0017) Z相,上升沿,连续,触发开启,通道1

       0001 0111 0000 0000(16#1700) Z相,上升沿,连续,触发开启,通道2

伺服

图 4-3

  注:Z信号触发只能使用上升沿,触发后位置值会存在TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中,如16#1717给控制字,轴在运行中会连续触发保存位置值。

  2)HDI1、HDI2触发方式

  硬件接线图

伺服

图 4-4

  使用示例说明:

       控制字TB_FUNCTION中写入16#1313

       0000 0000 0001 0011(16#0013) 输入HDI1,上升沿,连续,触发开启,通道1

       0001 0011 0000 0000(16#1300) 输入HDI2,上升沿,连续,触发开启,通道2

伺服

图 4-5

  注:控制字TB_FUNCTION输入16#1313,HDI1或HDI2输入有上升沿信号时,锁存值会存入TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中。

标签: 迈信电气伺服

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