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【迈信】EP3E-PN伺服750报文应用

时间:2021-08-17 17:53:58来源:武汉迈信电气技术有限公司

导语:​现在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进行控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。

  现在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文750组合配置进行控制。5/102/105报文可以使用1500(T)PLC应用MC-TroqueRang功能块。

伺服

  1. 适用范围

  适用于迈信EP3E-PN伺服,应用750辅助报文进行转矩限幅功能。

  2. 原理概述

  在实际应用中,轴进行位置及速度控制时,需要对电机的转矩进行限制,比如在收放卷的中采用速度运行进行转矩限幅。

  3. 调试环境

  西门子PLC与EP3E-PN

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表 3-1

  注:200smart组态111加750,本文档未展示。

  4. 技术实现

  4.1750报文介绍

  报文结构

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表 4-1

  注:M_ADD1:附加扭矩(暂不支持)M_LIMIT_POS:转矩限幅上限(设定值正数0~16384)M_LIMIT_NEG:转矩限幅下限(设定值负数-16384~0)M_ACT:实时转矩反馈

  以上数据为N2类型,归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量,P312为电机额定3倍转矩值。详见说明书6.1.4章节。

  4.21214C组态3加750或111加750组合

  4.2.1 组态

  如下图所示,为1214c组态3加750。

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图 4-1

  工艺轴组态中“位置监视”→“随动误差”→“启用随动误差”勾选取消。

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图 4-2

  如下图所示,为1214c组态111加750。

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图 4-3

  注:组态111加750报文方式,伺服参数P080默认值为4,可以适当增大。

  4.2.2 程序

  电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试(111报文使用FB284进行控制)。

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图 4-4

  注:相对,绝对,速度模式运行都适用。

  向750报文IO地址中写入数据,如图中所示:· QW76为转矩上限,数据写入范围0~16384之间· QW78为转矩下限,数据写入范围-16384~0之间注:取消转矩限制后,分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。

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图 4-5

  注:本例使用固定数值展示,亦可以使用变量,方便修改数据。

  开启转矩限制后运行轴,可以通过观察M_ACT电机实时转矩。

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图 4-6

  注:IW86为电机实时转矩反馈。

  4.31511T组态3加750

  4.3.1 组态如图所示3加750报文组态。

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图 4-7

  与驱动装置进行数据交换页面勾选“扭矩数据”添加“750报文”。

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图 4-8

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图 4-9

  注:如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制” 下选择了“保持位置相关的监视启用”选项,则监视功能仍然有效。

  4.3.2 程序

  电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试 。

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图 4-10

  注:相对,绝对,速度模式运行都适用。

  1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange”,可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。Enable:使能转矩限幅UpperLimit:用于指定扭矩的上限LowerLimit:用于指定扭矩的下限

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图 4-11

  开启转矩限制后运行轴,可以通过观察ActualTorque电机实时转矩。

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图 4-12

  注:电机实时扭矩反馈监视IW162。

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标签: 迈信电气伺服

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