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雷赛课堂 | 三步轻松掌握雷赛EC总线步进适配欧姆龙PLC实现运动控制

时间:2021-05-06 10:17:31来源:深圳市雷赛智能控制股份有限公司

导语:​为了让大家轻松完成雷赛EC总线步进产品与欧姆龙、松下、基恩士、雷赛等主流主站之间的连接与调试,雷赛特意邀请了技术工程师准备了《总线步进调试课堂》,将以EC总线步进中DM3C、CL3C系列产品为例,结合主流主站讲解如何进行连接与调试。

  为了让大家轻松完成雷赛EC总线步进产品与欧姆龙、松下、基恩士、雷赛等主流主站之间的连接与调试,雷赛特意邀请了技术工程师准备了《总线步进调试课堂》,将以EC总线步进中DM3C、CL3C系列产品为例,结合主流主站讲解如何进行连接与调试。

  本期课堂将学习与欧姆龙PLC主站的连接方法——

运动控制

  1、系统准备

  试运行测试

  准备DM3C系列驱动器、电机、电源、MicroUSB调试线及MS调试软件。将步进驱动系统连接完成后,用调试软件先进行运行测试,确保电机在指定转速下能正常运行。

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  驱动器接线

  使用驱动器前,先按图示进行接线。

  数字量输入接口,可做共阴极接法,也可做共阳极接法。

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  驱动器IO口功能定义如下图所示:

运动控制.jpg

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  IO极性修改

  驱动器IO出厂默认为常开,但部分应用场景中,客户需要将外部接线改为常闭接法,于是对应的驱动器上IO口的极性也需要修改为常闭。下图为MS调试软件上IO极性的修改方法。注意,修改完后,记得点击确定按钮以完成保存操作。

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  基本参数修改

  DM3C系列前面板上有USB调试接口,可以上位机软件修改电流、细分、方向、滤波等参数。如下图所示:

  同时,也可通过在PLC程序中通过程序修改这些参数(详见后面介绍)。从日后维护上考虑,建议通过PLC程序修改这些参数。

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  特别提醒:通过调试软件修改参数后,都要进行保存操作,并且都需要进行断电重启验证。

  节点地址设定

  匹配欧姆龙PLC时,从站需要手动设置节点地址。主站上各节点的地址要与从站上的一致。

  DM3C需要通过驱动器顶部的拨码设置节点地址。设定完节点地址后,断电重启生效。

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  2、参数配置

  ESI文件导入

  将DM3C系列步进的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷贝到Sysmac Studio 的安装目录的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夹下,如下图所示:

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  新建工程

  1. 建立新工程

  打开软件,新建工程,选择对应的PLC版本。

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  2. 建立通讯

  欲建立通讯,需要将电脑和PLC设为同一个网段内。本说明中使用的PLC IP地址为192.168.250.1,故电脑上可如下所示设置:

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  PLC软件上如下所示设置

  在菜单栏中,选择:>控制器>通信设置,然后出现如下界面,选择对应的连接类型,如下图所示:

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  3. 从站扫描

  在上一节中设置好通讯后,接下来,点击在线按钮。如果在线成功,会看到一条黄色的线,如下图所示。

  之后,双击“EtherCAT”项目,再右键点击“主设备”,选择“与物理网络配置比较和合并”,如下所示:

运动控制

运动控制

  点击“应用物理网络配置”,界面如下所示:

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  4. PDO配置

  对于常用功能而言,DM3C默认配置好的几组PDO已经够用。但如果还需要添加部分对象字典进PDO中,则可在如下界面中进行添加。操作步骤如下所示:

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  轴参数配置

  1. 添加轴

  如下所示,点击“运动控制设置”→点击“轴设置”→右键“添加”→“运动控制轴” ,即可:

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  2. 单位换算配置

  工程量纲在此配置,此处,我们以脉冲为单位举例。

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  3. 回零参数配置

  欧姆龙采用主站回零,它本身已开发好多种回零方法,用户采用轴控时,按需选择即可。其中,需要注意:

  欧姆龙的原点接近输入 = 我司的原点输入 HOME switch(默认对应DI3)

  欧姆龙的原点输入信号 = 我司的探针输入1 Probe1 (默认对应DI1)

  此处图中,我们使用“无原点接近输入/保持原点输入”回原点方法,即采用我司的探针输入1作为原点开关。物理接线上,DI1默认为探针1,DI4默认为正限位,DI5默认为负限位。

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  其余回原点方法还有如下:

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  4. PDO链接配置

  CSP 模式下,按照下图所示设定轴参数,打“*”是控制器要求必须配置的,DM3C可按如下配置进行设置。

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  3、程序编写

  轴配置好后,即可使用梯形图或者ST语言编写控制程序,进行使能、点动、速度运行、绝对位置、相对位置、回零等操作。此处不再赘述。

  通过SDO修改参数

  DM3C系列驱动器的电流、细分等参数可通过雷赛MS调试软件手动修改,比较方便。

  但是,如果后续驱动器需要更换,则更换后需要用电脑再次手动修改或导入参数,相对麻烦。为解决该问题,本文提供一个案例程序,对对应轴执行操作后,即可修改参数并保存。后续驱动器更换完后参数无需再手动修改。如下为电流修改程序案例。

运动控制

运动控制

  执行成功的程序如下所示:

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  注意:

  DM3C、CL3C中,数据类型为DINT,故writesize这里改为4。其余可能需要更改的参数还包括:

  ⚫ 细分(0x2001);

  ⚫ IO极性(0x2152-子索引值+0x80);

  ⚫ 运行方向(0x2051);

  这几个参数的数据类型均为DINT,即4个字节。

  更改时,将红色框中部分替换成新对象字典地址,重新触发程序即可。

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  PDO变量监控

  在I/O映射中,可对PDO变量进行监控,如下所示:

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  以上是本期课堂的分享,更多精彩教程,敬请期待。

标签: 雷赛智能PLC运动控制

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