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【软赢】WMX3 Windows版本 ---Profile Mode运动控制模式

2020年03月17日 13:29:56 中国传动网

  /如何使用/

  WMX3Windows版本?

  WMX3Windows版本是一种直接安装在Windows操作系统中,更具性价比的通用运动控制软件,在上一篇里我们讲述了WMX3Windows版本架构,特点与适用案例。详情请点击链接:WMX3Windows版---极具性价比的总线运动控制软件

  这次将带来WMX3Windows版本的安装操作步骤、具体功能与样例程序,让您开始了解软件的真正使用,安装包下载二维码已附于文章底部。

  INSTALL

  安装说明▉

  1.打开WMX3安装包,选择WMX3Install.exe双击开始安装。

 驱动器.jpg

  2.单击Install按键。WMX3Window版本为一键式安装,在每一步点击Install等待安装完成即可,无需可选项文件和额外配置。

 电机.jpg

  注:WMX3Windows版本分正式版和评估版。评估版不需要注册,但是总线通讯会每小时自动断开并给出警报。正式版的注册请联系我公司业务人员。

  

FUNCTION

功能说明▉

  WMX3Windows版本的使用方法与RTX版本相同,各部分功能与库函数也基本一致,主要不同在新增ProfileMode(PP.PV.TQ模式运动控制)。

  以下比较表通用于WMX3_V3.4u1_Win_64bit及以上版本。

  ■功能比较

 

功能说明RTX版Windows版
Api BufferApi缓冲YesYes
Compensation补偿YesYes
CoreMotion基本运动控制YesYes
AdvancedMotion高级运动控制YesYes
CyclicBuffer周期数据控制缓冲YesYes
EventControl事件YesYes
Io输入输出YesYes
Log日志YesYes
UserMemory用户数据内存YesYes
WMX3Api引擎核心功能YesYes
Profile ModePP.PV.TQ模式运动控制NoYes

  ■模式比较

模式说明RTX版Windows版
PP非周期性位置模式NoYes
PV非周期性速度模式NoYes
TQ非周期性转矩模式NoYes
CSP周期性位置模式YesNo
CSV周期性速度模式YesNo
CST周期性转矩模式YesNo
HM周期性转矩模式YesYes

   注:PP.PV.TQ.HM模式的调用请参考WMX3函数手册CoreMotionAPI。

  STEP

  步骤▉

  下面以C#语言在ProfileMode中的PP模式下控制轴0运动程序为例,展示具体步骤。

  ■系统环境:Windows7SP1

  ■软件版本:WMX3_V3.4u1_Win_64bitVisualStudio2012

■编程语言:C#

  1.加载PMMotion.rtdll,打开module.ini文件(默认位置"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3")

  添加以下设置:

  [Module9]

  DllName=PMMotion

  disable=0

伺服驱动器.jpg 

  注:若PMMotion.rtdll文件不在WMX3安装目录Motion文件夹,请指定位置Location=…

  2.ProfileMode配,目前仅EcPlatform支持ProfileMode。

  打开ec_network.def文件(默认位置"C:\ProgramFiles

  \SoftServo\WMX3\Platform\EtherCAT")

  添加以下设置以启动:

  PPMode=1

 伺服电机.jpg

  注:“Cyclicmode”和“ProfileMode”不可能同时应用于网络。当“ProfileMode”被应用时,DCMode将自动关闭。

  3.添加下面的示例代码,具体作用为创建设备,开启通讯,开启轴0使能,通过PP模式控制轴0运动到命令位置。

  usingSystem;

  usingSystem.Threading;

  usingWMX3ApiCLR;

  namespaceCSharpAPISample

  {

  classApiBufferMotion

  {

  staticWMX3ApiWmx3Lib=newWMX3Api();

  staticPMMotionpmmotion=newPMMotion(Wmx3Lib);

  staticPMMotionStatusPmStatus=newPMMotionStatus();

  staticvoidMain(string[]args)

  {

  Console.WriteLine("ProgramStart");

  Thread.Sleep(1000);

  InitializeFunc()

  PMAxisMotion.PosCommand

  PMCmd=newPMAxisMotion.PosCommand();

  PMCmd.Profile.Type=WMX3ApiCLR.ProfileType.Trapezoidal;

  PMCmd.Axis=0;

  PMCmd.Target=500000;

  PMCmd.Profile.Velocity=200000;

  PMCmd.Profile.StartingVelocity=0;

  PMCmd.Profile.EndVelocity=0;

  PMCmd.Profile.Acc=2000000;

  PMCmd.Profile.Dec=2000000;

  PMCmd.Profile.JerkAcc=1000;

  PMCmd.Profile.JerkAccRatio=0.5;

  PMCmd.Profile.JerkDec=1000;

  PMCmd.Profile.JerkDecRatio=0.5;

  pmmotion.Motion.StartMov(PMCmd);

  Thread.Sleep(5000);

  Console.WriteLine("EndRecording.(Itwillrunin5seconds.)");

  Thread.Sleep(5000);

  FinalizeFunc();

  Console.WriteLine("ProgramEnd");

  Thread.Sleep(3000);

  }

  privatestaticvoidInitializeFunc()

  {

  Intret=Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\",DeviceType.DeviceTypeNormal0xFFFFFFFF);ret=Wmx3Lib.StartCommunication(0xFFFFFFFF);

  ret=pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,1);

  while(true)

  {

  pmmotion.GetStatus(refPmStatus);

  if(PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

  {

  break;

  }

  System.Threading.Thread.Sleep(100);

  }

  }

  privatestaticvoidFinalizeFunc()

  {

  pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0,0);

  while(true)

  {

  pmmotion.GetStatus(refPmStatus);

  if(!PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

  {

  break;

  }

  System.Threading.Thread.Sleep(100);

  }

  Wmx3Lib.StopCommunication(0xFFFFFFFF);

  Wmx3Lib.CloseDevice();

  }

  }

  }

  4.连接驱动器和电机,运行程序,打开PMMotionController监控ProfileMode模式下的的运动。

声明:本文为转载类文章,如涉及版权问题,请及时联系我们删除(QQ: 2737591964),不便之处,敬请谅解!

供稿:深圳市软赢科技有限公司

本文链接:https://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=38563

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