随着具身智能（Embodied AI）大模型研发的突飞猛进，以及总体物料清单成本（BOM）的快速下滑，推动2025年有望 成为人形机器人市场的量产元年。在运动控制核心零部件方面，包括无框力矩电机、无刷空心杯电机、精密减速器、行星滚柱 丝杠、六维力矩传感器、关节模组、灵巧手等产品方案的降本、减重工作，成为了降低整体系统成本的一个关键环节。

组编 / 编辑部

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近期，在国际投行摩根士丹利发布的《人形机器人 100：绘制人形机器人价值链图谱The Humanoid 100: Mapping the Humanoid Robot Value Chain》研究报 告中，构建出中国人形机器人市场的预测模型，以评估 中国市场的潜力：预计到 2030年、2040年及2050年， 中国人形机器人市场规模将分别达到 120亿元、1.043万 亿元、6万亿元人民币（图1）；到2030年、2040年、 2050年，人形机器人销量将分别达到5.8万台、740万 台、5900万台（图2）。

此外，摩根士丹利还认为大幅降价对于人形机器人打 入大众市场至关重要，预计平均售价（ASP）和物料清单 成本（BOM）将分别以 8% 和 11% 的复合年增长率下降 （图3）。

2025——人形机器人量产元年
就在3月21日， 马斯克在特斯拉全体会议上证实， 人形机器人Optimus今年将进入试生产阶段，目前已经 实现在弗里蒙特工厂的试点生产线上生产Optimus机器

                                宇树机器人 Unitree H1: 一岁半“出道”上春晚（图片来源：宇树机器人官网）

人。马斯克表示，特斯拉正在订购足够的零部件，今年的 目标是生产5000~10000个Optimus人形机器人；特斯 拉的目标是在2026年生产5万个。此外，马斯克预测，当 Optimus的年产量达到100万台时， 单价有望降至2万美 元（现汇率约合 14.61万元人民币），但他并未透露具体 实现该产量的时间节点。
从2024年全球各家公司陆续推出人形机器人原型 机，到 目前为止， 仅仅只用了 短短 一 年左 右的时间， 就迎来了人形机器人清晰的量产时间表：在海外， FigureA I计划未来4年将量产10万台人形机器人；1X Technologies则预计2025年量产数千台NEO双足机 器人，2026年规模化量产，2028年达到数百万台量 产目标。在国内部分， 宇树科技在2月全球开发者大会 （G DC）之后预售量激增，预计下半年产能爬坡至月均 千台；优必选计划在2025年底前启动大规模生产，并交 付500至1000台Walker S系列工业人形机器人，其中超 过60%是即将推出的新型号Walker S2；而截至2025年1 月，智元机器人累计下线量已达1000台，其中双足机器 人731台，轮式机器人269台（见表1）。
之所以能够如此迅速地达到量产阶段，市场需求一定 是最大的诱因。那么，人形机器人市场究竟在哪里？从目 前情况来看，汽车制造——是人形机器人真正落地的首要 场景：特斯拉Optimus Gen3在自己的电动汽车工厂里已 经能执行电池分拣、设备调试、工具操作等任务，替代人 工效率提升30%，未来预计还可以在车间完成如焊接、 喷涂等危险或重复性工序；现代汽车集团称，将在未来几 年购买数万台波士顿动力机器人；奥迪一汽新能源汽车生 产基地近日宣布试运行工业人形机器人，执行空调泄漏 检测任务；丰田、比亚迪、奇瑞、东风柳汽、小鹏、理想、广汽、埃安、长安、小米、赛力斯等车企也纷纷制定 出自己的人形机器人项目时间表。在汽车工业加速新能源 化、智能化转型的当下，人形机器人凭借与汽车制造高度 的技术同源性以及供应链的重合，成为了缓解熟练技术工 人短缺压力、提高生产质量并有效控制制造成本的一个优 选项。

其次，在技术因素方面，围绕如何降低人形机器人的 物料清单成本（BOM），近一年来，在各个核心零部件 及模组环节的开发上都取得了很大的进展，包括精密减 速器、伺服、无刷空心杯电机、无框力矩电机、六维传 感器、关节模组、灵巧手解决方案等在内，  一批国内外 供应厂商从研发快速切入至量产阶段，为人形机器人总 体成本的下降提供了有力支撑。更重要的是，具身智能 （Embodied AI）大模型研发的突飞猛进，推动2025年 有望成为人形机器人的量产元年。

具身智能加速人形机器人进化

具身智能（Embodied AI）最早由艾伦·图灵于1950 年提出，其核心定义为：物理实体通过与外部环境持续交 互而不断增长的智能。
   
具身智能强调的是“大脑-身体-环境”三位一体，人   形机器人作为具身智能实现的一类理想载体，“大脑” 负责高层决策与意图理解（如大语言模型），“身体” 通过传感器与执行器实现物理交互（如机械臂、仿生关   节），“环境”提供动态反馈与训练场景（如仿真平台、   真实物理空间） ——三者协同构成闭环，使智能体能够通   过试错学习适应各种复杂任务，可以说，具身智能令到   传统机器人基于深度学习模型而具备了推理和自主决策   的能力。
目前，具身智能的技术实现路线大致有两种，一种是 分层决策，由具身“大脑”和“小脑”分开解决感知、决 策、控制功能；另一种是端到端， 一个模型囊括所有过程 （VLA大模型）。这两条技术路线各有优劣，分层决策技 术路线可使用已有技术快速组合迭代，而端到端技术路线 简洁直接，也是目前大多数厂商采取的开发路线，但技术 发展仍处于不断演进之中。
人形机器人公司Figure在今年二月宣布推出自主研 发的通用视觉-语言-动作（VLA）大模型Helix，它首次 采用“系统1（S1）”与“系统2（S2）”的双层解耦架 构，前者以高速反应式视觉运动策略转化为精确的连续动 作， 后者基于互联网预训练的视觉语言模型（VLM） 处 理场景理解和语义推理，这一使得Helix既能实时执行动 作，又能应对复杂情境的泛化需求。
谷歌Gemini Robotics同样也是一个端到端的视觉- 语言-动作（VLA）模型，它直接连接了强大的具身推理 能力和机器人的底层控制，能够快速、准确地控制机器人 完成各种复杂的操作任务，并由云托管的 VLA 骨干网络 和运行在机器人板载计算机上的本地动作解码器组成，这 种架构设计有效降低了系统延迟，实现了 50Hz的有效控 制频率，让机器人的动作更加流畅、反应更加迅速。
3月， 上海机器人初创公司智元机器人正式发布智元 启元大模型GenieOperator-1（GO-1），被称为中国 首个通用具身基座模型，其提出的Vision-Language - Latent-Action（ViLLA） 架构， 由VLM（多模态大模 型） +MoE（混合专家）组成，其中VLM借助海量互联网 图文数据获得通用场景感知和语言理解能力，MoE中的 Latent Planner（隐式规划器）借助大量跨本体和人类操 作视频数据获得通用的动作理解能力，MoE中的Action

Expert（动作专家）借助百万真机数据获得精细的动作 执行能力，三者环环相扣，实现了可以利用人类视频学 习，完成小样本快速泛化，从而降低了具身智能的“门 槛”，并成功部署到智元多款机器人本体上持续进化。

运控核心部件协助降低系统成本

从目前运动控制业内反映来看，多数企业认为仿生 （人形/四足等）机器人是2025年具有增量预期的一个市 场，需要紧跟下游市场趋势，积极推动无框力矩电机、无 刷空心杯电机、精密减速器、行星滚柱丝杠、六维力矩 传感器、关节模组、灵巧手等产品方案的降本、减重工 作，成本是人形机器人发展到下一个阶段的重要议题，企 业应加大研发投入力度，为市场真正放量夯实产品和技术 基础。
人形机器人是一套复杂的系统工程，由各种类型的零 部件所构成，以特斯拉Optimus人形机器人为例，其中包 括旋转关节、直线关节、灵巧手组件方案、“大脑”主控芯 片、电池，以及布满全身的感知系统等等。在运动控制部分，无框力矩电机和灵巧手组件方案（主要用到无刷空心 杯电机）在总体BOM清单中的占比较大，分别约占到20% 和15%左右，也是降低整体系统成本的一个关键环节。
除此之外，现阶段人形机器人在开发上也面临诸多的 挑战，例如：需要在小体积空间内输出最大的力矩，这对 于电机的转矩密度和功率密度提出了更高的要求，以实 现高效的能量转换；由于电机齿槽以及永磁体的物理属 性，会周期性地产生齿槽转矩，由此引发电机的震动和噪 音，影响机器人的正常运行等等。此外，灵巧手是人形机 器人实现物理操作、执行和控制的核心组件，目前仍存在 着体积笨重、噪音大、抓取力量小、精度低、反馈及运行 速度慢、寿命短、交付周期长、价格高昂等缺陷，尤其是 灵巧手频繁的快速、变速动作，需要空心杯电机具备优秀 的转速和转动惯量性能。
基于对市场的深入观察，雷赛智能凭借二十余年运动 控制研发经验和工艺应用积累，聚焦人形机器人、协作机 器人及AGV/AMR应用领域，制定了“三步走”的开发策 略，即：短期内重点围绕核心零部件研发生产，其中以无 框力矩电机和空心杯电机为主；中期将对这些核心零部件 进行有机组合，打造模块化、集成化的组合方案；长期则 瞄准集小脑、手、眼、身于一体的运动控制整体解决方 案，为人形机器人的商业化提供技术支持。
雷赛智能推出的新一代FM2高密度无框力矩电机， 通过磁路优化和全新的灌封工艺，在功率密度、续航能 力、超低温升等性能指标上都有了显著的提升。今年3 月，雷赛智能隆重发布了DH系列灵巧手解决方案，首款 “普及型”DH116灵巧手解决方案具备11自由度（其中 6个为主动自由度），标配6个触觉传感器，最大负载可 达全球领先的40Kg，自重仅490克，特别适合于工业自 动化与商业自动化等大批量、低成本应用场景，据悉， DH116将于今年Q2进入小批量生产和试销测试阶段。
另一方面，伟创电气是《人形机器人用空心杯电机 技术要求》（T/CIET653-2024）团体标准的起草单位之 一，该项团体标准由中国国际经济技术合作促进会标准化 工作委员会联合通标中研标准化技术研究院共同组织，旨 在加快推动我国人形机器人技术在农业、物流等重点行业 应用落地，提升人机交互、灵巧抓取、分拣搬运、智能配 送等，促进产业高质量发展。伟创电气开发的ECH系列直流无刷空心杯电机系统将驱动器、减速机、编码器和电机 高效整合，形成了一套先进的多规格直流无刷空心杯电机 系统，适用于人形机器人仿真手指关节应用场景。

真正商业化仍需假以时日

不得不承认的是，人形机器人“赛道”已相当拥挤， 产业链上各个细分行业内的融资动态活跃，无论是在本 体，还是零部件、组件方案市场上，各种类型的厂商齐 聚，技术方案各具特色，百花齐放，人形机器人量产阶段 已渐行渐近。
然而，规模量产并不一定等同于商业化，就目前来 看，人形机器人面向的市场仍以To B端为主，例如科研 高校、国企和大型车企等，要想真正迈向To C端的商业化 阶段，还有很长的一段路要走，正因如此，近期也有部分 专业人士以及投行从业者在为当下人形机器人和具身智能 的开发热潮泼“凉水”， 毕竟， 排除价格因素之外， 人形 机器人要从专业化走向通用化、泛用化，才会真正迎来商 业应用的“春天”。