随着医药和制药行业不断发展对新技术和高效率的需求，小批量、多样式的趋势在医疗行业生产过程中越来越明显，分拣流程自动化成为医药企业提高生产效率、降低生产成本的重要手段。速美达此前为一家知名中成药企业提供的药包分拣场景的应用案例，以嵌入式控制模块搭配视觉检测系统的系统集成方案，适应其更新的工艺程序和品质要求。

　　1 方案背景

　　(1)客户情况说明

　　待分拣的药包由两个小药包联装组成，内装小粒药丸，药丸光滑易跑动。客户原先的分拣线由生产药包的设备直接连线来料，来料摆放规则有序，但仍存在漏检的情况，且由于药丸本身在药包里面易跑动的缘故，影响到抓取和装盒动作。

　　现今由于厂房空间受限，生产药包的设备无法直接连接到分拣皮带线，药包全部是无序堆积在料框中，需要人工搬运到分拣线上理料，再进行分拣工作，因此原先的分拣线工艺再也无法满足现在的无序的来料情况，迫切需要重新引入更加高效稳定的分拣工艺。

　　(2)客户需求

　　能满足自动来料和人工上料两种来料方式;在无序来料的状态下降低漏检率;实现稳定地药包抓取和装盒;客户对控制系统的响应时间和供应商的技术能力有较高的要求。

　　2 解决方案

　　(1)方案介绍

　　药包由前道工序经过输送皮带输出，进入视觉检测范围内拍照定位，3台并联机器人通过控制软件、视觉识别系统，进行深度学习训练后，根据视觉系统检测的数据调整吸盘方向，然后通过智能末端对药包进行抓取，并放入装盒机产品链料仓内，输送至包装线，完成一整套药包自动分拣流程。

　　(2)方案结构(图1)

图1 药包分拣线示意图

　　(2)方案配置(表1)

　　表1 药包分拣自动化系统集成方案配置

　　3 方案特点

　　l 采用SMD STUDIO软运动整合控制系统，利用EtherCAT主站控制器，高度融合视觉处理和运动控制，搭载AC交流伺服多轴一体驱动，来控制并联机器人本体完成精密装配动作，实现快速对位要求，使分拣过程从无序变有序，降低漏检率;

　　l 采用M7系列插片式远程IO扩展模块，组合性强，内部通讯高速快，能节省系统接线时间，达到降低维护成本的作用;

　　l 采用雅马哈YD系列并联机器人本体，能根据客户需求更新后的分拣方式，灵活适应自动来料和人工上料两种来料方式，满足包装产线高速分拣要求，空间占用面积小;

　　l 通过在细微处改变抓取工艺，吸盘内部结构做差异化设计，能稳定地完成抓取及放料动作，保证分拣效率。