ZDevelop: 机器视觉 + 运动控制的快速开发平台

文:深圳市正运动技术有限公司2021年第四期

  VPLC516E 系列是正运动技术推出的国内首款机器视觉 + 运动控制一体机,集成了机器视觉和复杂的运动控制等功能,全方位替“PC+Windows+ 机器视觉 + 运动控制卡”的传统方案。另外,ZDevelop 低门槛的 IDE 开发环境,完善的开发工艺包,满足了现代工业应用中集成化、模块化、智能化的需求。本文通过对 ZDevelop 开发平台的介绍来了解视觉运动控制一体机 VPLC 系列的开发与应用。

  一、VPLC516E 产品功能介绍

运动控制

  1.VPLC516E的机器视觉功能

  • 支持视觉定位

  • 支持视觉测量

  • 支持检测识别

  • 支持Blob分析

  2.VPLC516E的运动控制功能

  • 支持16轴EtherCAT总线运动控制,EtherCAT刷新周期1ms

  • 支持电子凸轮、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工等复杂的运动控制

  • 可支持Delta、SCARA、协作机器人、双旋转等30+ 机械手模型算法

  • 支持视觉飞拍功能

  • 支持精准输出,实现位置同步输出PSO

  • 支持手轮高速编码器输入接口

  二、ZDevelop 开发平台

  ZDevelop是正运动技术推出的集成机器视觉+运功能的一站式绿色免安装开发软件,支持ZBasic、ZPLC梯形图、ZHMI组态、机器视觉ZVision等二次开发,并可混合编程,实时仿真,在线跟踪以及诊断与调试,快速实现智能装备的视觉定位、测量、识别、检测和复杂的运动控制等系统的开发。

运动控制

  三、基于 ZDevelop 的运动控制开发、仿真

  与调试

  通过ZDevelop开发平台,用户能够很容易的对视觉运动控制一体机VPLC系列进行程序编辑与配置,快速开发应用程序、实时监控轴的运行参数以及对控制器正在运行的程序进行实时调试,支持中英双语环境。

  ZDevelop有三种编程方式:ZBasic、ZPLC和ZHMI之间可以多任务运行,其中ZBasic可以多任务号运行,可与ZPLC与ZHMI混合编程。

运动控制

运动控制开发、仿真与调试

  示波器窗口可以捕获视觉运动一体机运动轴的速度曲线和位置变化曲线等多种数据信息,是程序调试与异常诊断的常用工具。

运动控制

电子凸轮示波器轨迹 

运动控制

连续轨迹加工示波器轨迹

  四、基于 ZDevelop 的机器视觉开发、仿真与调试

  通过ZDevelop开发平台,也能很轻松的对视觉运动控制一体机VPLC系列进行机器视觉的开发、仿真与调试。目前支持视觉标定、定位、测量、识别与检测等功能,可覆盖3C电子、激光、印刷包装、机器人、纺织皮革等行业的应用。

  ZDevelop软件包自带仿真器,没有控制器的场合也能连接到仿真器进行仿真与调试,仿真器IP:127.0.0.1。仿真器上的“显示”按钮用于打开HMI组态界面显示,如下图,组态界面显示相机拍摄图片与视觉匹配定位处理信息等。

运动控制

机器视觉开发、仿真与调试

  ZDevelop自带的ZHMI界面开发,能够快速的让客户开发出项目界面,通过控制器的网口或者HDMI接口,显示在触摸屏或者带有HDMI接口的高清显示屏上。通过ZDevelop自带的xplc screen实时界面,也可以在PC上通过IP地址连接视觉运动

  控制一体机,非常方便地进行视觉项目的调试与诊断。

运动控制

液位检测仿真 HMI

运动控制

多目标形状匹配仿真 HMI

  五、基于 ZDevelop 平台 + 视觉运动控制一体机的实例项目开发

  1.视觉锁螺丝

  • 支持单/双工位视觉锁附,左右循环作业提高生产效率

  • 视觉标定方式简单便捷,可支持在线自动标定

  • 支持视觉纠偏功能,产品来料位置可任意摆放,减少对固定治具的要求

  • 支持视觉自动找孔功能,取代手动示教位置,既提高精度,又提升效率

运动控制

视觉锁螺丝 HMI 界面

  2.视觉同步点胶

  • 流水线动态跟踪点胶/加工,提升生产效率,提高产能

  • 支持视觉纠偏功能,产品来料位置可任意摆放

  • 支持轮廓提取、轨迹示教编辑、CAD导图等多种轨迹处理方式

  • 速度前瞻模式,点胶/加工轨迹平稳、均匀

运动控制

视觉同步点胶 HMI 界面

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