《伺服与运动控制》技术答疑

2019年第4次

【问题1】伺服电机驱动器参数设置有什么经验？

【解答】

第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。

第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量）

第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式）。

第五步：调整速度环和位置环参数。

【问题2】安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，需要设定哪些参数？

【解答】

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，需要设定如下参数：

（1）Pn000功能选择。n.0010(设定值)，其中第0位表示设定电机旋转方向，设“1”改变电机旋转反向；第1位表示设定控制方式为“1”位置控制方式。

（2）Pn200指令脉冲输入方式功能选择。n.0101(设定值)，“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)，即设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。

（3）Pn202电子齿轮比(分子)。

（4）Pn203电子齿轮比(分母)。

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4/丝杠螺距×带轮比×1000；

参数设置范围:1/100≤分子/分母≤100。

KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1(确保0.001的分辨率)。如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

（5）Pn50A功能选择。n.8100(设定值)，1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)，4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

（6）Pn50B功能选择。n.6548(设定值)，1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

（7）Pn50E功能选择。n.0000(设定值)配KND系统时,设置为“0000”。

（8）Pn50F功能选择。n.0200(设定值)，3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。

【问题3】什么是伺服on？

【解答】

伺服on是指接通电源后，打开输入，输出信号/s-on，给伺服电机通电。电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。

【问题4】什么时候需要制动选配件？？

【解答】

只有需要紧急减速时才使用制动选配件。电动机的频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。这时变频器的主回路电容被充电，电压上升，再生能量变大，发生过电压而切断输出，为防止这种现象需要制动选配件。

【问题5】把现有电机使用变频器驱动时，漏电开关会发生误动作，如何处理？

【解答】

推荐使用适合漏电开关的变频器再次谐波措施，使用现有的漏电开关，为防止误动作发生，感度电流应在200ma以上，变频器的载波频率在2.5khz以下使用（但是电机的噪音增大）。

【问题6】安川伺服钟关于外接再生电阻器时容量的设定？

【解答】

要将外接再生电阻器连接到伺服单元时，必须对再生电阻容量pn600进行设定。设定值因外接再生电阻器的冷却状态而异：

（1）自冷（自然对流冷却）方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（w）20%以下的值。

（2）强制风冷方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（w）50%以下的值。用户参数pn600的设定单位：10w。

例如：强制风冷方式的外接再生电阻器的容量为100w时，可处理的再生电力为：100w*50%=50w。此时，再生电阻容量pn600的设定值为：50w/10w=5。外接再生电阻器时，为了增加再生电阻器的容量（w），而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用。在选择方面请注意，包含电阻值的误差在内的值要大于下述表中的最小允许电阻值，否则流过再生电路的电流就会增大，有可能造成电路击穿。

【问题7】CSD3伺服驱动器如何进行JOG设置和伺服设置？

【解答】

在SmartJog中的Jog界面中，用手动方式测试电机正反转，如电机正常运转说明线路连接正常。

图1

如图2所示设定伺服运转模式，如正/反转脉冲，脉冲/方向等，设定电子齿轮比。

图2