激光同时定位与建图 (Simultaneous Localization and Mapping，SLAM) 技术在激光干扰或结 构高度相似的环境中，容易产生闭环误检。针对这一问题，该研究提出一种闭环粗匹配与地磁特征 筛选闭环检测算法。通过在闭环检测环节中加入地磁匹配算法，对候选闭环检测位姿节点集进一步 筛选，降低了传统激光闭环检测的误检现象，并对定位与建图环境中由于反射与透射干扰而引起的误 检测与建图失真进行修正。该研究采集了真实的激光点云与地磁信号数据集，并将所研究算法与传统 激光 SLAM 进行了对比。实验结果显示，该算法在匹配速度和准确率上都有明显提升，与 Google 的 Cartographer 算法相比，在闭环检测速度上提升了 31%，在 0.8 召回率的情况下闭环检测的误检率降低了 23%，提升了 SLAM 技术在激光干扰条件下工作的稳定性。