导语：4月9日下午，由深圳市机器人协会联合招商银行股份有限公司深圳分行主办的“千鹰展翼杯”智能移动机器人表演赛在深圳市会展中心4号馆表演赛区胜利召开。应用于工业、服务业以及特种行业的十多家机器人企业参赛。爱啃萝卜、蓝鲸机器人、优地科技、斯坦德获得室内移动机器人优胜奖；井智机器人、锐曼机器人、高仙机器人、蓝因机器人、玩智商获得室内机器人优秀奖，极创获得室外移动机器人优胜奖，松灵科技、中智科创、奥马迪获得室外移动机器人优秀奖。

    近些年，AGV市场发展迅速，越来越多的智能移动机器人企业出现，应用种类、场景也更为多样，工业类多用在汽车、3C电子、食品饮料、烟草、仓储等行业，应用技术及产品性能相对成熟；服务类在医疗、酒店、餐饮等行业探索加速，潜力巨大；作为特殊应用领域，智能移动机器人则多用在巡检、安防领域，如电力系统、铁路系统应用，新智慧园区、社区，旅游区，大赛事场地都有相对应用。

    随着导航技术、软件控制、通讯手段以及人工智能等相关技术的进步，移动机器人也正在以更为智能、更为贴近需求的形式发生变化。

    “千鹰展翼杯”智能移动机器人表演赛，作为深圳机器人十周年嘉年华的重点活动，为智能移动机器人企业提供一个展示企业产品工艺技术、研发成果及应用趋势平台，也让社会对智能移动机器人有了越来越多的了解。赛事评委邀请了华为、新松、招商银行、中科院深圳先进院等移动机器人专家。

    比赛分为室内比赛、室外比赛两大类型，有十数家企业参与，覆盖行业广泛，不乏其中代表性或技术领先企业，如室内物流柔性解决方案商爱啃萝卜，为智慧工厂提供搬运分拣解决方案的井智机器人，商用服务机器人（具备楼宇外卖配送、酒水饮料配送等功能）企业优地科技，深耕安防安保行业的特种机器人企业中智科创等。

室内标准赛

    室内比赛分为两场，第一场为标准赛（设有障碍、赛道规划、停留需求），参赛队伍可使用参赛用自主移动机器人，赛前进场构建地图并保存。

图2：“千鹰展翼杯”智能移动机器人表演赛室内障碍场地图

场地：“S”型赛道，上图黑色区域即为赛道；分设ABCD四点，其中A、D为起点与终点。

流程：移动机器人从A点出发，途径B/C两点至D点，其中B点静止时间不低于3秒钟、C点静止时间不低于5秒钟。

判定：移动机器人运动至B、C、D点静止时，机身需完全处于绿色圆形区域，不可有压线等行为，且移动机器人位于A、B、C、D静止时朝向应与地图中箭头方向一致。

规则：以安全、快捷、准确为标准，按评委分数排名，相同分数则按完成赛程时间计算。

整体比赛，用以测试企业移动机器人是否具有良好的地图构建、路径规划能力，可否成功的完成布置任务，精度以及稳定性是否达标。

图3：“千鹰展翼杯”赛室内障碍赛事现场进行中

    赛事总结：其中工业移动机器人企业爱啃萝卜、井智机器人、斯坦德均无触碰、剐蹭场地行为，服务机器人锐曼机器人未出现触碰或刮擦场地行为，诸多企业出现一次刮擦或压赛道线扣分。

    总体而言，赛事最大程度呈现移动机器人在应用过程中所需要面对的问题，也最大程度体现移动机器人性能。工业类、服务类及特种机器人均可圆满完成赛道及相关任务，运行过程平稳，用时较短——足见我国移动机器人企业相关产品的成熟度及稳定性。

室内表演赛

    参赛选手按自行方案完成比赛，评委根据顺畅程度及难易程度给出分数。旨在给与企业充分展现自身设计理念、各项优势机会，让观众充分了解企业能力。

图4：“千鹰展翼杯”赛室内自由表演赛现场进行中

图5：“千鹰展翼杯”赛室内自由表演赛进行中

    比赛中各个企业自信张扬，充分表现了移动机器人的性能优势，如井智机器人展现了其高度的柔性与安全性能，蓝鲸机器人展现其重复定位精度能力，高仙机器人则表现了其全面的清洁能力以及高效的资源利用能力等。

室内比赛结果

图6：爱啃萝卜、蓝鲸机器人、优地科技、斯坦德获得室内移动机器人优胜奖

    爱啃萝卜（AICRobo）：成立于2015年，一柔性与人机协作作为出发点，为客户提供室内柔性物流解决方案。其自主研发的机器人智能移动系统“AICANS系统”具备机器人自主移动的四大核心功能，包括环境构建，自主导航（室内定位/智能避障/路径规划等）， 智能跟随及自主回充。

    蓝鲸机器人：成立于2015年，核心团队人员在机器人领域有多年开发经验，拥有视觉导航方面完整、可靠的解决方案。致力于提供超高性价比的机器人自主移动系统，应用在扫地机、服务机器人、安防机器人、工业AGV和无人叉车等产品上。

    优地科技：优地科技前身为UT斯达康终端事业部，拥有深厚的嵌入式研发经验，期间专注于Slam/VSlam定位导航模组和CUDA高性能运算平台等高新技术产品。于2016年正式推出第一代服务机器人“优小妹”，目前已广泛应用于餐馆、酒店、医院、企业等场景。

    斯坦德机器人：专注于工业级移动机器人的研发与生产，实现了从机器人底层定位算法、操作系统、控制器等核心元素的自主研发全覆盖，主要产品为激光导航AGV及其调度系统。致力于为优秀的系统集成商及终端制造工厂寻找标准化、可复制的算法应用场景，实现其柔性化、敏捷化的厂内物流需求，为客户践行轻资产、回报快的初期物流投入，为行业构建信息化、数据化的物流基础设施的高科技企业。

图7：井智机器人、锐曼机器人、高仙机器人、蓝因机器人、玩智商科技获得室内机器人优秀奖

    井智机器人：企业所涉及的产品有仓储搬运机器人、复合型机器人、无人叉车、滚筒机器人、托盘式搬运机器人等，专注智慧物流领域，为智慧工厂提供搬运分拣解决方案。核心技术为自主导航方案，配合集成商根据客户使用场景进行针对性的落地方案。

    锐曼机器人：成立于2014年，专业研发机器人本体硬件制造商，2019年推出追风机器人和配送机器人。企业在声源定位、唤醒识别、视频通讯等技术方面已申请30多项专利，其智能型服务机器人以远场拾音能力和稳定的导航能力见长。在银行、医院、政府、地产、酒店等行业均有应用。

    高仙机器人：成立于2013年，是少数能提供机器人核心底层技术的上游企业，目前全系列机器人产品在全球运行已超过三百万公里。拥有全场景移动自主核心技术，广泛应用于低速无人驾驶车辆和服务机器人两大领域——前者以无人驾驶环卫车为代表，后者则深入落地商用清洁、安防巡检及楼宇配送三大领域。全球超过50+机型、1万+机器人终端在5000+行业的落地积累。

    蓝因机器人：公司专注于机器人应用系统集成，机器人功能模块化开发与云技术服务，主要团队成员曾参与Atlas人型机器人的控制系统开发。其机器人中央控制模块能与常用的传感器及硬件模组相连，依靠控制算法，机器人可以轻易地完成SLAM、运动及避障等常用功能。企业还提供传感器及硬件模组的参考设计方案，以便客户快速搭建机器人整机产品；提供系统定制服务，以兼容参考框架方案之外的传感器及外围设备，满足客户需求。

    玩智商科技（EnjoyAI）：成立于2015年,国内激光雷达传感器及智能移动系统提供商。致力于为行业用户提供高性能、体验佳的激光雷达传感器和自主建图、实时定位、规划导航、自动避障的智能移动解决方案。

    通过参赛企业的比较分析，不难发现，目前国内的AGV企业对自身都有着较为明确的定位，针对自身定位发展自主核心技术，形成较为强势的竞争力。而其所应用的场景及行业都开始了较为细分的尝试。

室外比赛

    相较于室内智能移动机器人，室外智能移动机器人在赛事表现的更为“狂野”。

与室内物流的赛道压线、擦边，过点停留以及指向等评审准则以考核移动机器人的地图构建、路径规划、精度、稳定性等能力不同，室外移动机器人考研的更多是在户外恶劣环境的适应能力。

图8：“千鹰展翼杯”室外赛

场地：同样采用“S”型赛道，但设有B点坡地、C点沙坑、D点水洼等障碍。

流程：移动机器人从起点A出发，途经坡地B点再经C点沙地，最后穿行D点水洼到达终点结束比赛。

判定：机器人比赛过程中只能自主、遥控或者遥操作，不能人为干涉搬动机器人，在规定时间内最快到达终点为胜。

规则：不的发生碰撞；不能认为干涉；可完成两次比赛任务，取最佳成家为最终结果。

    整体比赛，用以测试移动机器人在特殊环境的应用能力。参赛企业为极创机器人、松灵机器人、中智科创、奥马迪机器人，获得优胜奖企业为极创机器人，其余企业均已优异的性能获得优秀奖。

    赛事总结：室外移动机器人多为特种机器人，多用于特殊场景，如：安保、巡检，消防。总体而言，其设计理念与室内智能移动机器人侧重点有所不同，移动机器人对环境适应能力更强，但对人为因素的融入也更多。

企业介绍：

    极创机器人：机器人底盘供应商，公司成立于2014年，致力于为客户提供更具影响力的机器人底盘产品，现有多个系列多款机器人底盘产品，广泛应用于巡检勘探，救援排爆，特种拍摄，特种运输等特种机器人开发。产品已为全国半数以上的高校提供过机器人底盘解决方案，为国内消防领域，警用领域、巡检领域等数百家知名公司提供过机器人底盘服务。

    松灵机器人：成立于2017年，为移动机器人研发和生产商，通过对行业的深入研究以及客户体验的探索，走模组化、全能化、便捷化的设计路线，致力于打造性价比最高的UGV底盘。

    中智科创：深耕安防、安保行业，有着多年智能机器人研发制造经验，聚焦安保、物业、消防等领域，致力于成为全球领先的智能机器人研发生产企业。目前已申请机器人领域相关专利130多项，先后自主研发了安保巡逻机器人、安保巡更机器人、迎宾服务机器人、智能门岗机器人。

    奥马迪机器人：成立于2015年6月，专注于工业机器人、建筑机器人等智能科技领域产品的研发。拥有完全自主的知识产权，拥有已授权专利19项。以高端智能的机器人技术为核心，不断研发各类满足工业、建筑业使用的高端智能机器人，为客户提供一站式服务。目前已有钢索机器人、运输机器人、焊接机器人、打磨机器人等多项成熟的产品。 

    “千鹰展翼杯”智能移动机器人表演赛的胜利召开，也让我们更多的见识到了国产机器人的风采。相较于其他类别机器人的弱势，国产AGV企业掌握核心技术。在企业丛生、同质化日趋严重，低价竞争、恶性竞争不断的时候，我们看到了国产企业的改变——找准定位，深耕细分行业，积极研发，开拓海外市场等。