一、产品开发背景

    折弯加工是应用非常广泛的行业，在工业、农业、第三产业使用的产品中都有非常广泛的应用，市场规模大，从业人数多。同时折弯加工行业是又是劳动强度大，且具有一定危险性的加工工种。工人在加工的过程中，全程参与板料的搬运，劳动强度大，工伤事故是有发生，使用机器人替代人工，可以降低工人的劳动强度，减少工伤事故的发生。

图1人工折弯图

    此外，折弯工件的加工质量受人为因素干扰大的，加工工人经验的不同，加工产品的质量也不同；加工工人的心情、劳动时间的长短等等诸多因素，也会导致工件质量的变化，因此折弯加工的工件一致性较难得到保证，废品也经常产生。

    随着我国人民生活水平的不断提高，折弯加工这种有危险性、劳动强度大的工作从业人员数量开始下降，劳动报酬也在不断提高，企业承受的成本也在不断的上升。

    使用机器人来代替工人进行折弯加工具有迫切的现实意义和经济意义，ER80折弯机器人的开发也可以成功解决了上述行业痛点。

    目前机器人折弯开始被折弯机厂家和最终用户所接受，市场需求开始扩大，但是通用的6轴机器人用于折弯还存在以下问题：

1、对于折弯来说，机器人每个轴的长度配置不合理，导致机器人和折弯机的高度不匹配，需要加高折弯机或者是挖地槽把机器人降低；

2、机器人5轴直径过大，小臂较短，导致机器人适用的板料尺寸比较狭窄；

3、机器人运行速度较慢，轨迹精度较低，影响折弯效率和精度；

4、机器人适应机床的范围较窄，大部分情况下要增加第七轴。

二、ER80折弯机器人的特点

    为此，我们开发了ER80折弯专用机器人，成功解决上述问题，并具有以下特点：

针对折弯的工况进行了研究，可以对2500mm×1250mm左右板料进行加工，适用板料范围广泛；

特殊配比的机器人杆长，更适应机器人折弯加工工况，关节采用直接驱动的方式，精度更高；

多数情况下不需要使用第七轴，减少投入成本，减少了占地面积，节约了空间。

高度和折弯机更加匹配，不需要加高折弯机或者是挖地槽把机器人降低。

图2ER80机器人在进行折弯加工

    ER80折弯专用的机器人结构上面根据折弯加工的特点进行了正向的设计，有别于传统的机器人，折弯专用机器人大臂和小臂的长度进行了特别的设计和配比，传动结构也进行了优化和调整，使之更适合折弯加工的工作环境，加工效率和精度更高；

    ER80提供了一种高效可行的使用机器人代替人工折弯的方案。在折弯机器人的基础上，结合应用工况的特点，配套研发了周边附件，提供了一套完成的解决方案，客户更容易上手使用和操作。

    研发了《SmartRobotBending》，并申请了著作权。折弯加工是一个比较特殊的工种，需要和折弯机配合工作，最好是能控制折弯机运行，并且要实现同步跟随，但是人工操作难度太大，一个工件的编辑需要几天的时间才能完成，使用效率太低。为了解决这个问题，埃斯顿配套研发了专用软件，使工件的编辑工作降到了一个小时左右，极大的提高了使用效率。

三、应用案例介绍

    ER80折弯机器人的研发，首先使工人从繁重、危险的工作中解脱出来，对于单套的折弯工作站而言，有的板料尺寸在3m长，重量可以达到40Kg，原来每台机床需要4个操作工人进行操作，而使用机器人折弯后，1套折弯机器人可以代替掉4个工人，2年就可以收回成本，经济效益明显。

    以无锡某客户为例，客户的板料的长度为3m，板料宽0.5m，原来需要4名工人配合折弯，工人的单件加工时间为1’30”,8小时工作加工的数量为280块左右，现在一台ER80机器人折弯工作站即可完成此工件的加工，单件的加工时间为1’，8小时加工数量450块左右，单件的效率提高了50%，每天对比8小时的工作效率提高了60%，另外机器人还可以进行24小时连续加工，生产效率会大大

图3ER80机器人折弯工作站示意图

图4ER80机器人折弯工作图

    自ER80折弯机器人上市以来，对整个折弯行业产生了重大影响，销售数量快速上升。该产品价格适中、运行速度快、精度高已得到客户的广泛认可。也为折弯行业的机器人应用带来了新的改变，未来市场应用也会迅速增加，随着埃斯顿公司在机器人折弯领域的软件、硬件的持续开发，必将会带来折弯领域自动化的加速发展。