一、概论

　　1.1 系统配置

　　控制系统构成图：

　　三菱 Q26UDV 系列 PLC 和 CR800 机器人控制器采用CC-Link IE Field Basic 通信

　　1.2 设备概况

　　深圳市某自动化设备有限公司是一家专业从事 LCD 及OLED 设备制造的高科技企业，主要产品涵盖偏贴前清洗、偏贴、OCA 全贴合、3D 全贴合、薄膜贴附等工艺。

　　客户使用 Q26UDV PLC，CR800 机器人控制器，在确认符合技术要求的前提下，建议客户使用 CC-Link IEF Basic 网络通信，不需要购买板卡，降低成本，向客户讲解网络设置和产品使用方法。

　　每台设备 2 台四轴机器人，机器人用来在取料位置取液晶模组、在 DD 马达转盘位置组装模组、抽检位置进行检查、腔体位置放料等。

　　机器人的动作由 PLC 信号控制，机器人的位置状态、当前坐标、报警信息等要发送给 PLC。机台还有电缸、伺服模组XYZ 平台、视觉定位系统等。

　　本项目设备是武汉华星光电 T4 项目柔性液晶屏 3D 贴合线体的一部分。

　　如下图所示：

　　二、调试步骤

　　2.1 RT ToolBox3 Pro 相关参数设置

　　1)现场网络参数 CC-Link IEF Basic 设置：

　　2)专用输入输出信号参数的设置：

　　3)JOG 信号参数的设置：

　　2.2 PLC 软件 GX WORKS2 设置

　　1) 打开 PLC 软件 GX WORKS2，如下图所示，依次点击： 工具 → 配置文件管理(P) →登录(R)。选择相关CSPP 文件登录。

　　2) 点击参数→ PLC 参数。

　　3) 点击 CC-Link IEF Basic 设置，设置 IP 地址相关参数。

　　4)刷新设置，查看和设置软元件地址。

　　5) 下图可以看到两台机器人的站号，一台机器人最多占用 4 个站，右边的模块一览可以看到 RC 机器人。

　　6) 目前每台机器人占用 2 个站，查看和设置软元件地址， 软元件点数如下图所示。

　　2.3 PLC 和机器人的 I/O 信号和寄存器对应表：

　　I/O 信号和寄存器对应表(部分)：

　　2.4 编程运行和通信测试

　　PLC 和机器人数据交互，机器人相关程序(部分)采用双字读写。

　　1) 机器人操作面板速率、当前坐标位置等数据返回给PLC。

　　2) PLC 发送取料、转盘、放料等位置补偿值，速度比率等数据，赋值给机器人。

　　机器人编程运行、监控数据变量、PLC 软元件和 PLC 可以正常通信， 通信速度相比 CC-Link 的通信速度( 最大10Mbps)要快，设置和使用也比较方便。

　　三、小结

　　CC-Link 通信是一种开放式现场总线，数据容量大，可支持多种通信速率。它也是一个复合和适应性强的网络系统，能够适应于较高的管理层网络到较低的传感器层网络的不同范围。一般情况下，整个一层网络可由 1 个主站和 64 个从站组成， 主站由 PLC 担当，从站可以是远程 I/O 模块、特殊功能模块、人机界面 、机器人、变频器等。通信方式分循环通信和瞬时传送。

　　CC-Link IEF Basic 通信是基于标准 100Mbps 以太网的总线网络，专为不需要高速控制的小规模系统提供低成本的控制网络。该协议只需要通过软件的开发即可实现通信的兼容性，更加容易实现控制设备的网络化，有利于实现透明而高效的制造过程管理。它具有可直接安装于标准以太网设备， 传承了 CC-Link IE 与上位系统互联的优点，兼容从站设备的低成本和短期内开发等优势。三菱电机自动化的 IQ-F 系列FX5U 、FX5UC，Q 系 列 Q**UDVCPUIQ-R 系 列 R**CPU 、R**ENCPU，L 系列L**CPU(-P/-BT/-PBT)，支持该协议。IO 模块、变频器、人机界面、机器人等设备也对应该协议。