开启M系列控制器编程教学新篇章，学习基础课程——软限位设置和机构参数设置指令，让我们踏上学习之旅!

　　01、前期准备

　　软件：Sysctrl Studio(PLC编程软件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S为例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S为例)

　　02、通讯连接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，连接方式如下图。

　　03、Sysctrl Studio 工程基础配置

　　基本设置

　　04、设置软限位开启或关闭指令

　　MC_EnableSoftLimit(设置软极限开启或关闭指令)

　　①功能描述

　　该指令用于设置是否激活软件限位。软件限位可以通过软件设置，也可以通过该指令设置及更改。无该指令时，以软件设置为准。激活软件限位后，轴位置超过正向软件限位或者反向软件限位后，轴状态会进入ErrorStop(错误停止)状态，需要执行 MC_Reset 复位清除。

　　控制器上电后，该指令须重新执行，才可以使用该指令设定的状态运行;控制器上电后，不执行该指令，按照软件”轴设置”中的”软件限位”中的参数执行。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

　　MC_EnableSoftLimit功能块测试

　　a.使能，将EnableLimit赋值为True，触发MC_EnableSoftLimit功能块，正向点动

　　结果：轴位置接近1000时减速停止，停止后轴状态进入ErrorStop(错误停止)，证明软件限位被开启

　　b.触发MC_Reset功能块，将轴错误复位

　　结果：轴状态恢复成Standstill(静止)

　　c.将轴反向点动

　　结果：轴位置接近0时减速停止，停止后轴状态进入ErrorStop(错误停止)

　　d.将EnableLimit赋值为False，触发MC_EnableSoftLimit功能块，正向点动

　　结果：轴位置可以正常通过1000的位置，证明软件限位被关闭

　　【说明】控制器上电后，该指令须重新执行，才可以使用该指令设定的状态运行;

　　MC_SetAxisParm(更改机构参数指令)

　　①功能描述

　　该指令用于变更终端机构参数，当轴的联动机构发生变更时，如减速机变更变化时，可以使用该指令更改轴参数和实际机构参数一致，方便用户使用。

　　②引脚说明

　　指令测试

　　工程设置

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　　MC SetAxisParm功能块测试(以下为连续步骤)

　　a.给轴使能，执行MC_Jog点动Velocity=100，观察轴速度

　　结果：轴以600转每分钟进行运动

　　b.将点动停止，触发MC_SetAxisParm修改机构参数(ScaleDen=1，ScaleNum=2)，再触发点动

　　结果：轴300转每分钟进行运动

　　【说明】

　　使用该指令时，需要熟悉指令每个参数的含义。否则可能会导致轴速度和预期不符，造成事故或者危险;

　　更多资料

　　更详细的指令介绍，请点击下方 “阅读原文” 查看《M系列控制器_运动控制指令手册》。