1 AGV安全控制系统的重要安全功能

　　随着AGV应用需求的不断增长，国内外涌现出了许多优秀的AGV制造商以及能够提供相关解决方案的供应商。专门针对无人驾驶工业车辆及其系统安全的ISO 3691- 4标准也于2020年正式发布实施，填补了行业标准的空白。

　　ISO 3691- 4: 2020在延续EN 1525技术框架的基础上，进一步完善了安全架构，拓展了安全功能要求，对AGV的安全控制系统和使用场景等提出了更高的要求，所涉条目更为细致、具体和全面。在新标准中规定了作业区域的安全要求，以便卡车能够安全运行。

　　(1)作业区域

　　应在AGV行进道路的两侧提供至少0.5米宽，2.1米高的间隙空间。该间隙空间是在AGV行进道路和沿路相邻的固定结构之间测量而得。

　　(2)作业危险区域

　　间隙空间不足的区域或人员检测手段无法提供保护的区域被指定为“作业危险区域”，并做出相应的标记。作业危险区域应通过适当的标志或对地板/地面的标记来明确标示，应避免与其它标记和标志混淆。

　　在这个作业危险区域，卡车的速度应符合标准中表A. 1和表A. 2的规定，卡车应发出额外的声音和/或光学警告。

　　如果间隙空间不足且没有至少0.5米宽和2.1米高的行人逃生通道，则应启动人员检测系统来确保能够探测到处于ESPE的安全区域边缘和周围物体之间180mm以内的区域，以检查该区域内是否有人员。

　　(3)限制区域

　　间隙空间不足且人员检测系统无法进行保护的区域应被指定为“限制区域”并作相应标记。

　　限制区域应采取以下措施：

　　A.区域用标志和地板/地面标记清楚地标示;

　　B. 区域内只允许经过特定危险性培训的授权人员进入;

　　C.区域内不能包含任何工作场所;

　　D.区域周边配备符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防护装置，并且防护装置的高度至少为2.1米;

　　E.区域应装有可移动的防护装置(门)为授权人员提供通道。

　　(4)封闭区域

　　一个可以屏蔽人员检测系统并允许AGV以任何速度运行的区域应被指定为“封闭区域”并作相应的标记。封闭区域应采取以下措施：

　　A.区域用标志和地板/地面标记清楚地标示; B.区域内仅限授权人员进入;

　　C.区域内不能包含任何工作场所;

　　D. 区域周边配置符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防护装置，并且至少有2.1米高;

　　E. 区域应装有带防护锁定功能的可移动式联锁防护装置(门)为授权人员提供通道。

　　(5)负载装卸区

　　该区域应只能在指定的位置和卡车位置安排进行负载装卸的操作。负载装卸区的设计不能防止人员受到伤害，该区域应被视为作业危险区域。

　　新标准中还针对AGV的行进路线两侧的间隙空间，人员检测系统的启停，AGV的最大运行和区域的划分罗列了如下表格，为了AGV能够更高效、更安全地在工厂内部运行，同时让工厂员工能够更好地避免与AGV发生不必要的安全事故。

    2 安全激光扫描仪：AGV安全防护的“当家花旦”

　　安全激光扫描仪工作现场

　　安全激光扫描仪作为检测AGV行进路径中的人员或物体的安全装置，可在AGV高速运行时提供安全性且不影响生产效率，保护人和物的安全。皮尔磁的安全激光扫描仪PSENscan扫描角度可达275度，保护区范围宽度可达5.5 米，不但警告区域和保护区域可自由配置，还具有超强的环境自适应的能力，非常适合AGV的安全控制回路集成， 特别适合于多个区域的防护监控。

　　皮尔磁安全激光扫描仪 PSENscan

　　在实际应用中，借助两个PSENscan即可实现360°全方位的安全保护。在AGV行进过程中，PSENscan可根据当前的行驶路径灵活切换到合适的保护区或警告区，即使在AGV转弯时也可确保安全，与此同时，PSENscan还可测量所处环境中与物体的距离，此信息可用于为自动导引车直接导航。