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《伺服与运动控制》技术答疑 2019年第1次

2019年03月15日 18:28:30 供稿:中国传动网

【问题1】请问三菱PLSY指令该如何使用?

【解答】

三菱FXPLC的PLSY指令的编程格式如下:

PLSYK1000D0Y0

*K1000:指定的输出脉冲频率,可以是T、C、D、数值或是位元件组合如K4X0。

*D0:指定的输出脉冲数,可以是T、C、D、数值或是位元件组合如K4X0,当该值为0时,输出脉冲数不受限制。

*Y0:指定的脉冲输出端子,只能是Y0或Y1。

举例如下:

LDM0

PLSYD0D10Y1

当M0闭合时,以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数;

在输出过程中M0断开,立即停止脉冲输出,当M0再次闭合后,从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数;

PLSY指令没有加减速控制,当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲(所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想);

在输出过程中改变D0的值,其输出脉冲频率立刻改变(调速很方便);

在输出过程中改变输出脉冲数D10的值,其输出脉冲数并不改变,只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出;

相关标志位与寄存器如下所示:

M8029:脉冲发完后,M8029闭合。当M0断开后,M8029自动断开。

M8147:Y0输出脉冲时闭合,发完后脉冲自动断开。

M8148:Y1输出脉冲时闭合,发完后脉冲自动断开。

D8140:记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器。

D8142:记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器。

D8136:记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器。

【问题2】步进电机有哪几种分类方式?

【解答】

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下,点击的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数.

脉冲数越多,电机转动的角度越大;

脉冲的频率越高,电机转速越快,但不能超过最高频率,否则点击的力矩迅速减小,电机不转。

电机

【问题3】为什么每次发完指令脉冲,都有很大的误差?

【解答】

在机械允许的条件下,加大减速度,减少停机过冲,使用中断快速响应,但更好的办法是使用FX2n-10PG定位模块,或者使用OmronCP1H等,支持脉冲输出中定位功能的PLC。

【问题4】三菱PLCFX-3UC,控制伺服电机一直一个方向转,其指令为PLSYK1000K0Y0,请问是什么原因?

【解答】

1、这个与用户的指令和参数有关系,按目前的指令只能是单方向定量输出:

1)没有指定输出方向端口;

2)其输出脉冲数是固定的;

当闭合输出时只能是单方向。

2、建议做法:

1)伺服一般需接线的是:

脉冲:与PLC输出脉冲端口相对应;

方向:与PLC输出该路脉冲方向所定的端口相对应;

使能:与PLC相应的伺服使能相连,也可直接在驱动器上短接(端子功能可在驱动器上设置);

同时要在驱动器内定义:输入脉冲选择应为脉冲+方向;

同时也要定义旋转方向:双向模式(一般默认为双向)。

2)程序指令选择:

可选择带有方向输出的脉冲指令;如:DRVID100D102Y0Y1//脉冲相对位置输出指令按D100内的脉冲数和D102内脉冲速度向Y0发出脉冲信号,在Y1上发出方向信号。

在指令参数上的速度、脉冲数尽量以断电的寄存器替代常数,这样可随时修改位置,并可断电保存数据。

【问题5】三菱RV系列机器人如何进行以太网参数设置?

【解答】

三菱RV系列机器人RC1在设置以太网参数时,可以使用默认192.168.0.*,以确保与Q系列PLC在同一网段内,图1所示为192.168.0.20。

机器人

图1

通讯对象IP,即QPLC可以使用OPT17双击进入设置,如图2所示。

机器人

图2

这里以机器人做主动方客户端(client)为例进行说明。如机器人接收QPLC发送目标位置:x,y,c:“100.2,234.4,30.2”,机器人移动,并且反馈发送当前坐标格式”RBTPOS:(x:100.2y:234.4c:30.2)”(可以做到任意格式,常量变量的任意组合)。

Open“COM8:”AS#1‘使用COM口标识号,即QPLC

WaitM_open(1)=1

Print#1,”RBTopenok”‘通道打开后机器人发送打开成功信息

Input#1,CCMD‘接收上位机发送指令,机器人侧之后可做判断,此处省略操作

Input#1,M1,M2,M3‘X坐标y坐标C角度

P1.X=M1

P1.Y=M2

P1.C=RAD(M3)

P1.FL1=PWK.FL1

P1.FL2=PWK.FL2

C1$=“RBTPOS:(x:”+str$(P_curr.x)+”y:”+str$(P_curr.y)+”c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”

Print#1,C1$

Hlt

Close#1

end

【问题6】松下A5伺服电机驱动器在开环模式下如何进行调试?

【解答】

应用中松下A5驱动器处于位置控制模式,需要调整的参数:

伺服电机

各参数设置后需要保存,除Pr0.03外,其他的参数修改需要重新上电才有效;

调试步骤:(默认的不用修改)

1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式:

P0.07改为3;

2.根据螺距(设计值)和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率:

螺距不用很精确,使用设计的值即可,一般为5/10/12/16等;

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,

则螺距除以光栅尺分辨率为

(10/0.5)x1000=20000;

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,

则螺距除以光栅尺分辨率为

(10/1)x1000=10000;

计算结果就是要填入的马达分辨率,计算结果写入Pr0.08;

3.根据马达分辨率,螺距,光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式(光电或长线)下机台运行的最高速度:

假设马达分辨率为20000,螺距为10mm:

光电接口下,最高500K输入,也就是500000,则马达最高转速为500000/20000=25转每秒;

转换成机台速度就是转速x螺距=25x10mm=250mm/S;

长线模式下,最高4M输入,也就是4000000,则马达最高转速为4000000/20000=200转每秒;

转换成机台速度就是200x10=2000mm/S;

根据实际需要选择脉冲输入方式,并写入驱动器Pr0.05中。

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