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汽车制造中工业智能相机对机器人的应用分析

2018年04月16日 15:56:30 中国传动网

据悉,汽车产业是机器人密度最高的行业之一,汽车制造四大工艺,包括冲压、涂装、焊接、总装都离不开机器人,有的产线通过机器人集成,自动化率甚至可高达100%。据悉,汽车产业是机器人密度最高的行业之一,汽车制造四大工艺,包括冲压、涂装、焊接、总装都离不开机器人,有的产线通过机器人集成,自动化率甚至可高达100%。

在发动机生产工厂,汽车发动机的缸体搬运工作是由机器人来进行。在引导机器人进行缸体搬运时,采用的是由定制的工业智能相机+视觉软件的方式。在生产过程中,遇到了棘手问题,主要是:相机拍照一次检测不成功,需要多次拍照才有可能检测成功,影响了工作效率。因此,决定进行技术改造,以实现机器人对缸体的高效精确抓取。

在改造时,这个问题一直困扰着技术人员。在应用现场,缸体是码放在一层层的拖盘上,每隔一层缸体码放的方向不同。由于缸体只有一个抓取位置,所以机器人在抓取时,会自动将爪具旋转0度、90度、180度或270度,然后根据每层托盘上每个缸体的大概位置去拍照抓取,同时相机也会跟着爪具进行旋转。这样,得到的图像都是一个方向的,而相机却跟着机器人改变了拍照方向,这直接影响了抓取的准确性。

因此,要成功实现技改,就要搬掉这个拦路虎,技术人员详细分析了迫切需要解决的两个技术难点。

第一:机器人坐标系与图像坐标系的对应关系(N点校准)。

从理论上来说,如果机器人旋转0度、90度、180度或270度时的旋转中心是一致的,那么,就可以只针对0度时的坐标对应关系做N点Calibrate,其他三个角度时的坐标系对应只是象限不一样。

1)机器人坐标系与图像坐标系都是0度时,两个坐标系是重合的。这时,在做完N点Calibrate后,机器人坐标与图像坐标可直接一一对应。

2)机器人坐标分别旋转90度、180度和270度时,图像坐标系虽然没有改变,但是却与机器人坐标系的其他象限有了对应关系。

3)如果机器人的旋转中心是一样的,就可以得到一个拟合圆。

需要注意的是:机器人在抓取位置旋转四个方向拍照时,必须是以同一固定点为圆心进行旋转,只有这样四个方向(象限)的点才能对应起来,这时只要在一个方向做9点标定即可。否则,如果机器人在抓取位置旋转四个方向拍照时,不是以同一点为圆心进行旋转,那每个方向(象限)都要重新做9点标定,因为每个方向的点是不能对应。

最终经过确认,机器人夹具在旋转0度、90度、180度和270度时的旋转中心很难保持一致,所以只校准一次并对应象限的方法就不能使用了。这样,四个角度时都要分别做N点Calibrate。

第二:拍照后,必须确定图像特征的旋转中心的偏移量,图像特征旋转中心与偏移量的和,必须与机器人夹具的旋转中心保持一致,否则抓取时就会产生很大误差。

供稿:网络转载

本文链接:http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=31906

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