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ELMO在AGV自动导引车上的应用

2015年09月06日 15:14:28 中国传动网

图1德国WFT公司的AGV

1背景

WFT公司是一家生产AGV自动导引平台的企业,其生产的AGV主要用于承载大负重转移,如重工业设备、风力叶浆及其他大型设备。总部位于德国,已有10多年的历史。如图1所示。

该公司的模块化独立运输系统(简称M.I.T),使重型车辆的无限制移动成为可能,其最高承重可达500吨。因此,需要由大电流的驱动器来完成。

M.I.T系统的另一个特别之处在于,其垂直高度不超过32厘米,从而可以克服很多厂房空间的障碍,如工厂入口处的窗格等。而这个特性就需要驱动器拥有非常小的体积。

每一个M.I.T系统都配备至少4对轮子,每一个角落两个轮子。

2难点

作为行业的专家级创新者,WFT致力于为客户的超重型负载提供最先进的运载设备、无限制的移动能力,以及平滑精确的运动效果。

在承载精密类超重负载设备时(如风力桨叶),M.I.T系统要求8个伺服驱动器在数分钟之内输出超大电流,同时,需要具备高精度、运动平滑的特性,而且,驱动器的体积要求也非常小,并需要具备CANopen通讯能力,使用PLC控制。

因为每一个轮子都需要使用伺服电机,WFT要求控制系统中的所有伺服轴能够实时同步运动,并具备极高的精确度。如图2所示。

图2

3解决方案

具有“SmartSmall&Simple”(绿色)技术特性的Elmo伺服驱动器,是满足客户以上需求的最佳选择,Elmo公司为其提供以下性能的伺服方案:

在承载精密超重负载时,始终保持平滑的运动

适用于有限空间的小体积伺服驱动器

长时间、超大电流输出能力

满足要求的精度

针对WFT公司的具体需求,ELMO为其选出一款大电流小体积伺服驱动器:G-DRU150A额定。该驱动器可通过极其小的体积,输出150A电流,可工作在最高96VDC直流。使用Elmo的高级伺服控制算法,效率超过99%(电池类应用首选),坚固的设计等。

Elmo的这一款产品不仅满足了客户要求,甚至带来更多。这款驱动器除了具有平滑运动控制、大电流、小体积等特点之外,还是一款“绿色”环保产品。如图3所示。

图3

Elmo专有的“FASST功放转换”技术保证驱动器在功放开关过程的最小热量散发,这也有助于延长电池的工作时间和寿命,减少“环境污染”(散热和电磁干扰)到几乎可以忽略不计的程度。

“高质量”和高效率的功放转换技术带来了数项好处,如温升就会非常小,能够全面控制。实际应用中,电流在150A大概会运行500秒时间,平均电流达到100A~120A。对于使用电池驱动的任何AGV车辆来说,这都是最理想的解决方案。

对于AGV的轮子需输出最高8吨的设备,Elmo为客户选择了GoldDrum70/60SE产品,134x95x72mm体积的产品。

对于AGV的轮子需输出最258吨的设备,Elmo为客户选择了GoldDrumR150/100SE产品,134x95x72mm体积的产品。

能够长时间输出150A电流,唯一可能限制运行时间的就是驱动器散热片的温升。驱动器具有顶级控制精度,并且尺寸紧凑。

Elmo的GoldDrum驱动器提供平滑的运动,精确的速度和位置控制,位置无跳动,无跟踪误差。Elmo的“R”型驱动器保证长时间输出大电流,和负载无关,静止时也能保证轮子360度旋转无死角。Elmo提供的是标准化的产品,并不是为WFT特殊定制,给客户提供的是统一的技术支持,使WFT在2天之内完成M.I.T系统的运动控制研发成为可能。

4.1Elmo的解决方案包括

GoldDrum70/60SE用于轮子输出8吨的系统;

GoldDrumR150/100SE用于轮子输出25吨的系统;

Elmo的应用开发工作室软件EASII,提供伺服驱动器的快速,简单调试和调整。

4总结

Elmo的解决方案是适合M.I.T系统的最佳方案

~使用电池类的应用最理想的伺服驱动器,获得最大的效率

~最小环境散热和EMI电磁干扰的产品

~高效率,是客户设备能够克服任何移动路径上的障碍

~使用CANopen完美契合现有控制系统

~实现所有轮子(驱动器)之间的实时同步控制

~使用Elmo的EASII软件实现最简单快速的调试和调整,并且获得最佳控制精度

~非定制,标准化的产品

~完全遵从各种工业标准,如:

!IEC61800-3和EN61326-3-1的EMC测试标准

!IEC61800-5-1的环境测试

!IEC61800-5-1的安全标准测试

!IEC61800-5-2的STO安全标准测试

!UL508C安全标准

~2天之内完成运动控制研发

Elmo的Gold系列Drum驱动器作为WFT公司新一代M.I.T系统的伺服解决方案,完美地解决了客户所遇到的所有技术难题,并且带来性能上的显著提升。Elmo的解决方案能与WFT公司当前的系统完美融合,开放的协议,有利于未来设备的再次升级。

5客户反馈

“当‍我们得知Elmo能够提供我们所需的高精度大功率伺服,并且能够适应我们及其有限的安装空间要求时,我们第一时间就想拿来试用。Elmo不仅仅是提供了最完美的方案,他们的技术支持也提供了最专业的服务,在他们的支持下,我们的设备2天之内就完成了测试。”

 

供稿:埃莫运动控制技术(上海)有限公司

本文链接:http://www.chuandong.com/tech/detail.aspx?id=27878

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