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变电站巡检机器人控制系统设计

2009-4-3 16:11:00　董吉文冯立强鲁守银　供稿

摘要：本文针对变电站设备巡检工作的实际情况,提出了一种基于嵌入式Linux操作系统的巡检机器人控制系统的软件体系结构;完成了在PC104硬件模块上的机器人控制系统的设计,介绍了本嵌入式系统软件的总体流程;给出了PMAC运动控制卡驱动程序的实现过程。现场运行试验表明,该控制系统可以真正形成全监控方式,可以大大提高变电站设备运行的安全性、可靠性和实时性。

关键字：机器人; 嵌入式Linux; 控制系统; 设备驱动程序

1 引言

　　随着科技进步和电力体制改革的不断深入和发展，电力系统自动化程度已有了很大提高，变电站设备的电气信号可以通过监视控制和数据采集系统、高压设备绝缘检测、继电保护等装置获得，从而也实现了变电站主设备的远程监控。即使目前很多变电站实现了遥测、遥信、遥控、遥调功能，为少人或无人值班变电站，但一定程度上都还存在因无人在现场及时监视、巡视而带来的一系列问题，甚至留下隐患。为了解决这种矛盾，兼顾变电站传统的运行方式，利用机器人技术，我们开发了变电站巡检智能机器人产品样机平台。

　　本文主要介绍了巡检智能机器人控制系统的实现，利用嵌入式Linux 操作系统，采

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