运动控制芯片改进的单神经元位置伺服系统 |
2008-4-10 14:05:00 杜坤梅，李辉斌，赵辉 供稿 
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摘 要：常见的运动控制芯片采用持统的PID控制策略，无法满足高性能要求．奉文采用单神经元控制策略，对传统PID控制参数和控制方法进行改造，构成了单神经元PⅡ）控制系统。实践证明，改进系统对参数变化具有更强的自适应能力，显示出很强的鲁棒性。 关键词：神经元；PID；直流伺服 1 引 言 由于运动控制芯片提供了完善的PID控制策略，可以方便地与计算机接口构成多轴运动控制系统，所以在控制工程，特别是机器人控制中获得了广泛的应用。然而经典PID控制并不能满足系统参数多变的应用场合．本文以常用的LM628运动控制芯片为例，指出上位计算机对LM628进行PID参数给定（实际上已经为单神经元控制策略的实现）提供了可能性．文中采用简洁的方法将传统的PID 控制策略改造成单神经元PID控制，并获得了良好的效果。 2 经典的PID位置伺服系统 &nb |
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