1 引言（Introduction） 

    当前工业机器人的应用是为单臂机器人独自工作的能力准备的，这样的机器人只适应于特定的产品和工作环境，并且依赖于所提供的专用设备和工夹具．一般地，单臂机器人只适合于刚性工件的操作，并受制于环境．随着现代工业的发展和科学技术的进步，对于许多任务而言单臂操作是不够的．因此，为了适应任务的复杂性、智能性的不断提高以及系统柔顺性的要求而扩展为双手协调控制，即由两个单臂机器人相互协调、相互配合的去完成某种作业．但由于组成双手协调控制系统的是两个机器人，它们不可能是两个单手机器人的简单组合，除了它们各自共同目标的控制实现外，它们相互问的协调控制以及对环境的适应性就成为组合的关键．这样双手协调控制机器人系统的进一步应用就受到了限制．而双臂机器人能完成对于人