全向移动机器人编队分布式控制研究—中国传动网

站内搜索

瑞士瑞诺上海代表处

企业库 ┆ 产品中心 ┆ 新闻中心 ┆ 商业机会 ┆ 技术中心 ┆ 下载中心 ┆ 展会 ┆ 媒体 ┆ 人才中心 ┆ 论坛 ┆ 博客 ┆ 帮助

走进企业 ┆ 地区检索 ┆ 产品分类 ┆ 推荐企业 ┆ 厂商类型 ┆ 入网厂商

新品推荐 ┆ 入网产品

专题报道 ┆ 人物专访 ┆ 译文专区 ┆ 业界动态 ┆ 行业动态 ┆ 展会新闻

供求信息 ┆ 库存特价 ┆ 推荐代理 ┆ 合作机会 ┆ 优质供应商

专业论文 ┆ 典型应用 ┆ 解决方案 ┆ 在线研讨 ┆ 专业图书 ┆ 精品课程

资料 ┆ 软件 ┆ 使用说明 ┆ 产品样本 ┆ 选型手册 ┆ 教程 ┆ 图纸 ┆ 驱动

传动展会 ┆ 行业展会 ┆ 展会动态 ┆ 展会回顾 ┆ 展会报道 ┆ 展会咨询

平面媒体 ┆ 网络媒体 ┆ 行业协会

即将举办 ┆ 已经举办 ┆ 资料下载 ┆ 分类点播┆ 按厂商点播 ┆ 按时间点播 ┆ 在线帮助

研究报告 ┆ 数据中心 ┆ 行业分析 ┆ 免费资料 ┆ 定制服务 ┆ 有奖调查

求职信息 ┆ 招聘信息

当前位置：首页 >> 技术中心 >> 论文集 >> 正文

全向移动机器人编队分布式控制研究

2008-2-1 8:57:00　柳林刘斐季秀才卢惠民海丹郑志强　供稿

摘要：简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分：全向视觉和全向运动系统，并给出了运动学分析。基于该机器人平台，提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法。通过机器人之间的相对定位和局部通信，实现了多机器人编队的分布式控制，同时，该算法可对机器人朝向进行独立控制。针对不同情况下的编队避障问题，提出了编队变形和编队变换两种方法。仿真和实际机器人实验表明，D-A控制方法能够实现平滑的编队变换；编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障。
关键词：多机器人；编队控制；全向视觉；全向运动
中图分类号： TP24 文献标识码： B

Abstract：This paper proposes two leader-following algorithms named D-A and D-D controllers based upon our NuBot ro-bot team whose two main parts（

本文需登录阅览，请登陆:

用户名

密码

网站简介|会员服务|有奖调查|广告业务|联系方式|帮助信息|本站招聘|版权信息|法律声明

版权所有 © 2006-2008 传动网(ChuanDong.com) 最佳分辨率1024x768

粤ICP许可证05100281号经营许可证编号:粤B2-20060497