近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线巡检作业的需求增长，输电线路巡检机器人成为国内外机器人领域的研究热点之一 1_2 J．国际上对于输电线路巡检机器人技术的研究始于20世纪80年代，有代表性的研究成果包括日本东京电力公司及日本三菱电机株式会社研制的高压线巡检机器人样机．日本东京电力公司于1989年开发出一台样机，该机器人主要用于光纤架空地线外包钢线及内部光纤铝膜的检查，具有沿光纤架空地线行走、跨越障碍及巡检等功能，机器人控制系统采用基于离线编程的运动控制和基于传感器反馈信息的精确定位控制方式 J．国内的研究起始于20世纪．90年代，主要的研究单位包括中科院沈阳自动化研究所、武汉大学、中科院自动化研究所和北京航天航空大学等．武汉大学巡检机器人样机采用双臂式结构，通过遥控的方式实现了杆塔障碍的跨越 ．中科院自动化所提出了三臂巡检机器人结构并通过试验验证了其越障功能．中科院沈阳自动化所研制了一档内输电线巡检机器人样机及具有跨越杆塔障碍功能的越障巡检机器人样机，并开展了试验研究．中科院沈阳自动化所的越障巡检机器人样机采用双轮臂复合式机构，可以根据障碍物形状及作业要求，通过尺蠖式运动、单臂旋转等多种方式跨越障碍J．综上所述，具有越障功