随着工业生产线自动化程度的提高，并日趋向柔性化发展。工业机械手臂被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节，来代替人工完成恶劣环境下的劳动。本案介绍了利用中达电通六轴数控系统的六轴联动和教导模式下自动生成NC程序等系统功能，配合台达ASDA系列交流伺服强健控制和内置的位置指令寄存器功能，来实现对六轴机械手臂的控制系统和自动生产线的技术改造。

1 技术要求和难点分析 

    客户采购该六轴机械手臂，用于变压器生产流水线的点胶、浸漆和烘干工序。原型机为日本制造，因控制系统损坏无法修复，故提出改造要求，并且需要控制系统和伺服满足如下条件：

图1