ELMO伺服驱动器选型方法

    一旦你的电机选定了，接下来就要选择驱动器了，究竟哪一种驱动器更适合你的电机呢？
    恐怕这个问题困扰了我们许久了，尤其是ELMO伺服的销售人员，其实只要遵循以下几点，选择一款合适的驱动器是非常简单的事情：
1． 选择你所需要的供电方式，有三种 单相交流，三相交流，直流
2． 计算所需要的持续电流和峰值电流，这回直接影响电机扭力的输出大小
3． 电机所需要的最大转速
4． 电机的反馈类型
一些常用的计算公式一起给出：
1．   IAamp = 1.414 ＊ IArms
2．  P[w] = 0.1 ＊ J[Nm] ＊ V[RPM]
3． 无刷电机最高转速计算： Vmax[rpm] = VDC[V]/（1.414＊Ke[Vrms/KRPM]）
4． 有刷电机最高转速计算： Vmax[rpm] = VDC[V]/Ke[Vrms/KRPM]
5． 单相交流电压转直流电压计算：VDC = VAC ＊ 1.414
6． 三相交流电压转直流电压计算： VDC = VAC ＊ 2.12
所要注意的就是按照公式速计算出来的最高转速要乘以一个系数0.8，这是因为在电机线圈上电压会有所损耗。
关于反馈的选型就非常简单了，ELMO所支持的反馈种类问题只要是电器规格符合就可以了。

伺服系统的接线

    有时在调试或者系统运行时会发生一些莫名其妙的无法解释的错误，或者发现存在一些干扰等，千万不要小看这些问题，因为这些问题会直接或间接的导致以下结果
1． 如此精密的系统定位却不准确
2． 导致系统的其他硬件无法正常运行
3． 导致硬件的损毁
4． 导致软件的失效
5． 出现伤人事件
    其实这些问题90%都是由于没有按照标准安全接线或者选择线缆有问题所造成的，这两者多数情况下都被国内工程设计人员所忽略，正确且安全的连接线缆，接地，屏蔽会使整个系统更健壮，可以有效地抵抗外部的电磁干扰，和更低EMI，从而提升伺服系统的性能。
1． 正确的选择线缆的尺寸规格（AWG）
2． 正确的决定线缆所经过的路径
3． 所有信号线缆和直流电源接线要进行双绞和屏蔽
4． 线缆的长度要合适
5． 所有的系统组件要进行良好的接地，并且保证唯一的接地点

Maestro的使用和程序撰写

    Maestro是ELMO公司所推出的配合ELMO驱动器使用的功能强大的伺服控制系统，天津罗升在国内也已经有一些客户在应用了，有些问题还是需要我们注意的。

1． 务必接驳120欧姆终端电阻，这一点非常容易被忽略，对于CAN总线来说两端接驳120欧姆终端电阻非常重要，如果没有接驳或者只有一端接驳会造成通讯异常。
2． 24VDC供电电源请使用双绞带屏蔽线缆并且屏蔽线缆和电源0V以及大地接驳在一起，详细接线方式可以参考相关安装手册
3． Maestro的Firmware的下载，需要强调的是Maestro的Firmware更新速度比较快，如果现在的版本使用没有问题，就无需更新，如果更新了，需要同时下载Composer软件，以配合新的Firmware使用，一般情况Composer的软件出品日期要比Firmware软件出品日期晚一些。
4． Maestro API只提供VC6的程序的动态链接库，所以用其他的编译器是不可以的。
5． Maestro本身提供了一些CallBack函数，需要灵活运用，可以解决一些编程上遇到的问题。

新产品HARP的使用

    为了满足国内一些客户的需求，ELMO专门研制了HARP这个产品，它主要是针对于不太满意Maestro的价格，又不需要Maestro如此复杂的功能的客户，HARP可以看作是RS232转CANOPEN的网关，其内部无法存储程序，所以只是一个单一的网关功能。目前这个硬件还没有相应的软件支持，只是提供各一些基于CANOPEN DS301协议的通讯格式，不过客户已经可以根据这些通讯格式直接对RS232进行编程，在不远的将来，ELMO会提供一个类似于Interlude的动态链接库，把相对于底层的软件封装起来，这样一来可以使客户的开发更简单一些。

ELMO生产车间

    ELMO的生产车间并不是很大，生产芯片的流水线有一条，但是从生产开始到电路的检验，整机的检验，出厂测试都是非常严格的，我被允许用照相机记录了这一过程。

ELMO核心技术芯片生产线，用的是Samsung的

    ELMO的这条生产线主要生产期关键的技术核心芯片，也就是功率开关芯片，这条生产线包括了贴片，焊接的工艺。

生产出来PCB

ELMO工作人员在用专用仪器检测PCB是否合格

ELMO工作人员在作一些外围电路的检测，补焊工作

CORnet的整机组装已经基本完成

接下来的事情就是对号入库的产品进行100%的通电检测

这台铣床的工作就是生产驱动器用的散热片