我公司以德国Roboworker公司直角坐标机器人为核心产品，开发的码垛机的要求如下： 
    按层码垛； 
    运动空间为三维，五轴运动； 
    行程：X方向2000mm, Y方向800mm, Z方向800mm, 手抓张合20mm,机械手旋转：+-360 
能够和生产线融为一体，有良好的通讯。 
    最大负载重量为20Kg,额定负载10Kg。层与层间成90度角交叉排放。 
    每垛共21层，垛高200mm。 
    最快码垛速度为800mm/s，平均速度为500mm/s。 
    定位精度：0.1mm 
机器人组成： 
    该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、运动控制系统、减速装置、及电控配电系统、安全防护装置等组成。 
其配置如下： 
    1、机器人采用RobWorker四轴（X、Y、Z直线和A轴旋转轴）的直角式坐标机器人，其机械手根据客户需要码垛的工件特制的一套机械手。 
    2、电机部分采用施耐德Lexium05系列伺服电机和百格拉步进电机 
    X轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2 
    Y轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2 
    Z轴：BSH0702P02A1A/LXM05AD10M2 
    A轴：BSH0701P02A1A/LXM05AD10M2 
    触摸屏：采用WinView的触摸屏MT508TV45WV                
    机械手：VRDM366LHA/D921 
    3、减速机 
    考虑到整个设备的运动要求，我们在X、Y、Z轴上加一MOTEC 10：1的减速机 
原理结构： 

    机器人完整动作过程： 

    1、开机后机器人自动回零然后运行到送料平台上方，等待上位机信号。  
    2、当机器人收到有料的检测信号并且收到上位机允许取料信号，机器人进行取料，并移动到料筐上方。  
    3、机器人检测上位机允许放料信号。如果允许放料，机器人给上位机上料信号并把料放入料筐。如果禁止放料，机器人将料放入废料筐。  
    4、机器人回到送料平台上方等待下一次取料。  
    5、机器人在料筐中放料按照每层7件，相邻层垂直码放的原则进行码放。每个料筐最多可以码放12层。  

    机器人工作流程图：