关节轴承按其所承受能力承受载荷的方向，公称接触角按和结构形式,可分为向心关节轴承、角接触关节轴承、推力关节轴承和杆端关节轴承。

    向心关节轴承（GE型）的公称接触角为0度，适于承受径向载荷和较小的轴向载荷，角接触关节轴承（GAC 型）又分角接触向心关节轴承和角接触推力关节轴承两种，角接触向心关节轴承的公称接触角大于0度但小于或等于30度，适应承受径向载荷和轴向载荷同时作用的联合载荷；角接触推力关节轴承的公称接触角大于30度小于90度,适于承受轴向载荷，也能承受联合载荷,但此时其径向载荷不得大于轴向载荷的0.5倍，推力关节轴承（GX）的公称接触角为90度，适于承受轴向载荷，不能承受径向载荷。

    杆端关节轴承适于承受径向载荷较小的轴向载荷（一般小于或等于0.2倍径向载荷）。
　
    关节轴承又润滑型和自润滑型。