机械手设计任务书

　　一、设计的内容
　　试设计一使用机械手臂来搬运工件的PLC程序，功能说明如下：
　　1.工件的补充使用人工控制，即可以直接将工件放在D点（LSO动作）；
　　2.只要D点有一工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）；
　　3.A、B、C缸均为单动缸，使用电磁阀进行控制；
　　4.C缸再抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作；
　　5.当E点有工件且B缸已上升至LS4时，输送带电机运转以运走工件，经2秒后输送电机自动停止。工件若没有完全运走（计时未到）时，则应等待输送电机停止后将工件下移。
　　6.LS0→D点有无工件的限位
　　LS1→A缸前行左极限
　　LS2→A缸退回右极限
　　LS3→B缸下降下极限
　　LS4→B缸上升上极限
　　LS5→E点有无工件限位

　　二、设计的要求
要求提供以下设计资料：
1.摘要(所做的设计如有特别之处，一定要点明)；
2.PLC外部接线图，以及其它相关设备的电气图；
3.PLC编程元件明细表，应包含定时器、计数器、步序等元件的设定值；
4.完整的程序资料，应包括PLC梯形图程序及中文注解；
5.电气元件明细表；
6.操作原理简要说明；
7.在实验室进行模拟调试所需的补充资料；
8.模拟调试的结果是否满足控制要求。